于永恒
- 作品数：3 被引量：0H指数：0
- 供职机构：武汉科技大学计算机科学与技术学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于击球点择优的机器人足球射门算法
- 2010年
- 机器人足球中的路径优化算法,虽然大多数都考虑到了球的运动问题,并且在机器人的移动时间和击球点位置是否有利于进行下一步策略(例如射门,解围)做出了综合的考虑,但并没有具体考虑球在移动中是否会达到更加有利于击球的位置。该文提出击球点择优的算法,旨在配合路径优化算法,求解更好的截球射门点,并通过实验验证了其有效性。
- 杜靖袁文亮胡波于永恒黄鑫泉
- 关键词：机器人足球击球点射门
- 机器人色标设计及识别算法
- 2010年
- 在半自主机器人足球比赛(MiroSot)中,机器人色标是机器人身份的标识,设计的合理色标可以使识别准确,不会相互干扰、出错,识别快速、计算量小。在比赛中,机器人视觉子系统的性能对整个系统的性能影响很大。识别机器人并快速准确获得机器人的实况信息对机器人策略的执行有着决定性的作用,直接影响系统的正常运行。分析了足球机器人视觉系统中色标设计的特点和要求,提出了一些提高视觉系统的实时性、准确性的方法。
- 黄鑫泉于永恒胡波杜靖袁文亮
- 关键词：色标设计
- 基于时间维的足球机器人动态避障算法
- 2011年
- 目前在机器人避障问题的求解方法中流行的主要是基于人工势场的各种改进算法，但基于人工势场的算法有很多缺陷，最大的问题在于不能处理高速动态避障。针对足球机器人的特点，基于时间维的动态避障算法添加了时间维来实现01．0动态预测，在具体避障跑位时，是利用已经成熟的De Boor算法将避障切点构造成一条多控制点的三次B-样条曲线，再根据这条曲线做轨迹跟踪，这样便达到动态避障的效果了。
- 左红明项奎于永恒
- 关键词：动态避障B-样条曲线
