张思
- 作品数：19 被引量：7H指数：1
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 人体步行规律与仿人机器人步态规划被引量：7
- 2012年
- 从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.
- 李敬黄强余张国王化平张思马淦许威
- 关键词：运动控制机器人学动力学分析
- 一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法
- 本发明公开了一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法，属于机器人技术领域。所述方法包括4个步骤：基于最大稳定区域的着地脚面姿态控制；二阶弹簧阻尼的阻抗控制；正运动学计算和脚面惯性传感器测量相结合的脚面状态估计；基于支撑...
- 陈学超余张国张文黄强孟立波张思张伟民
- 文献传递
- 仿人机器人全身协同的防滑步态规划与控制
- 经历了近半个世纪的发展,仿人机器人取得了巨大进步,具有广阔应用前景。行走稳定性是仿人机器人完成作业任务,走向实用化的重要前提。足部与地面间的滑动影响仿人机器人行走稳定性,容易导致仿人机器人摔倒,造成重大损失。对于仿人机器...
- 张思
- 关键词：仿人机器人防滑控制
- 一种基于视觉和移动的仿人机器人投射及稳定控制方法
- 本发明提供了一种基于视觉和移动的仿人机器人抛投物体及稳定性控制方法，通过视觉，移动，以及操作的结合，完成机器人抛投目标物体的作业要求，还将机器人抛投物体等效为机器人重心受到相应的冲击力和旋转力矩，通过调节机器人的关节驱动...
- 黄强孟立波余张国陈学超张伟民张思刘华欣
- 一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法
- 本发明公开了一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法，属于机器人技术领域。所述方法步骤如下：根据仿人机器人参数，使用线性倒立摆模型对其建模；在倒立摆模型受到扰动的情况下，根据仿人机器人稳定判断准则ZMP理论，机器人质量中心点...
- 黄强马淦李敬陈学超余张国张伟民张思
- 一种基于加速度优化的仿人机器人逆动力学控制器
- 本发明公开了一种基于加速度优化的仿人机器人逆动力学控制器。属于机器人技术领域。所述控制器包括如下步骤：根据仿人机器人的运动约束，得到仿人机器人上身加速度与脚底所需外力的关系；根据外力的约束来计算上身加速度的范围；通过代价...
- 余张国黄强马淦陈学超李敬张思张伟民
- 文献传递
- 一种基于视觉的仿人机器人快速作业全身规划及控制方法
- 本发明提供了一种仿人机器人快速作业全身规划及控制方法，基于视觉信息得到目标位置后，通过判定是否在运动范围内来判定是否跨步以及如何跨步，最后进行手臂规划的运动规划方法。本发明针对机器人快速移动作业任务提出的软着地控制器与摆...
- 黄强张思余张国陈学超张伟民孟立波刘华欣
- 仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置
- 本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯...
- 黄强李敬余张国许威陈学超马淦张思王化平
- 文献传递
- 仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置
- 本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯...
- 黄强李敬余张国许威陈学超马淦张思王化平
- 文献传递
- 一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置
- 一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置，属于机器人技术领域。所述方法包括：采集乒乓球飞行过程中两点位置坐标，利用时间差和位置信息预测出乒乓球的飞行轨迹，分析判断轨迹是否在乒乓球机器人的击球区域，并将决策信息（最佳...
- 余张国马淦张文黄强陈学超李敬张思
- 文献传递
