姚辰
- 作品数：93 被引量：230H指数：7
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>
- 基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法被引量：7
- 2014年
- 提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态下履带与楼梯间作用力的近似求解方法,并结合履带与楼梯间的滑移分析建立了一种能够同时评判机器人倾翻与滑移情况的稳定性准则。在所建立稳定性准则的基础上,进一步制定了机器人自主爬越楼梯控制方法,并通过实验验证了控制方法的有效性。
- 于苏洋王挺王志东王越超姚辰
- 关键词：轮椅机器人
- 微小型探测机器人基础技术研究
- 李小凡姚辰王忠罗宇原培章
- 该课题针对非结构环境的特殊性，开展了各种单一移动机构的创新研究，并研究出两种在沙地和松软地具有较强通过能力的微小型移动机器人模型机。其次开展了复合型移动机构的研究，将各种单一移动机构互相综合，研究分析复合后的新型移动机构...
- 关键词：
- 关键词：探测机器人微小型
- 高速重载工业机器人臂机构研究被引量：3
- 2002年
- 研究出一种新的机器人臂机构———“并联放大”复合臂机构 ,介绍了其机构原理、结构设计及测试实验。实验表明 :载荷 2 5kg时 ,臂机构末端运动速度可达到 10m/s ,该臂机构具有高速运动及抗冲击振动的能力。
- 王忠李小凡姚辰罗宇原培章
- 关键词：工业机器人重载
- 一种可扭转轮腿式移动机器人
- 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种可扭转轮腿式移动机器人，包括前车体、后车体、扭转组件和轮体，其中前车体通过扭转组件与后车体连接，且前车体两侧和后车体两侧均设有轮体，所述轮体包括轮毂、轮腿、减震组件和脚板，其中轮腿一端...
- 王挺邵沛瑶刘连庆姚辰张凯邵士亮
- 一种智能拆解机器人系统及控制方法
- 本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系...
- 王挺 罗辑刘连庆姚辰张凯 邵士亮 江亦涵 袁航
- 一种伸缩变轴距六轮移动机器人
- 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种伸缩变轴距六轮移动机器人，包括前车体、后车体、伸缩组件、摇臂组件、扭簧组件和车轮组件，伸缩组件包括导向管、伸缩管和电磁铁，导向管固设于后车体中，伸缩管设于导向管中且前端与前车体固连，导...
- 王挺邵沛瑶刘连庆姚辰徐瑶张凯邵士亮
- 一种三角履带式移动机构
- 本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种三角履带式移动机构，底盘箱体的两侧对称设有多个三角履带总成，每一侧三角履带总成具有独立的驱动电机，两侧的三角履带总成分别通过传动装置与驱动电机连接；三角履带总成包括支架、驱动...
- 智迪姚辰李小凡何子清王忠王挺罗宇徐梁刘敏杰
- 一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析被引量：5
- 2010年
- 提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角。仿真分析了机器人在自身不同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况。
- 于苏洋王挺李小凡姚辰
- 关键词：轮椅机器人
- 微小移动机器人驱动原理研究被引量：2
- 2003年
- 研究了一种利用碰撞原理 ,进行微驱动的方法。实验表明 ,此种方法更加容易实现高精度位移 ,适用于纳米定位平台等微操作的驱动。
- 王忠李小凡姚辰罗宇原培章
- 关键词：微驱动
- 基于合作目标的无人机目标跟踪方法被引量：26
- 2019年
- 无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对于高机动性造成的目标短暂消失导致跟踪失败的问题,利用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波和运动预测,并提出一种自适应串级PID(比例一积分一微分)算法进行无人机飞行控制,实现对动态目标的实时跟踪.最后,设计了机体倾斜补偿算法来解决环境干扰造成的降落误差较大的问题,实现无人机的精准降落.搭建了地面机器人和无人机组成的空地系统进行实验,结果表明该系统能可靠地完成各部分任务,验证了所设计算法的有效性.
- 苏贇王挺王挺姚辰姚辰
- 关键词：无人机目标识别与跟踪卡尔曼滤波
