肖笛
- 作品数：5 被引量：1H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 参数空间中鲁棒稳定性问题
- 1991年
- 本文研究了单输入多输出(SIMO)和多输入单输出(MISO)线性定常控制系统在对象参数扰动下的鲁棒稳定性问题,并对一给定的控制器,系统在标称参数p^o下闭环渐稳的情况,提出了在参数空间中构造比中心位于p^o的最大稳定超球还要大的稳定超球的方法,从而改善了鲁棒稳定性判据.
- 肖笛程勉高为炳
- 关键词：鲁棒稳定性控制系统
- 机器人适从运动的鲁棒自适应混合控制
- 本文对于一类机器人适从运动着重研究了当动力模型中存在未知参数和有界未建模扰动时的控制问题．在任务空间中设计了一个由自适应控制和鲁棒控制相结合的控制器．
- 肖笛程勉
- 关键词：机器人自适应控制混合控制鲁棒控制
- 有环境约束时完成一族跟踪任务的力控制
- 1994年
- 对机器人执行跟踪控制任务提出了一种新方案．当机器人的运动受到环境约束时用这一控制可执行一族跟踪任务，因为采用了相对速度表示的约束模型，力控制与约束运动控制能自动分解．具体给出了两种力控制律．此外，对于复杂的控制任务建立了递阶的控制结构．
- 高为炳程勉肖笛
- 关键词：机器人加速度极点配置传感器
- 参数空间中鲁棒镇定问题被引量：1
- 1991年
- 研究了线性定常控制系统(SIMO或MISO)在结构参数扰动下的鲁棒稳定性。对于固定控制器,如果在标称参数p^0下闭环渐稳,我们指出了在参数空间中找出比中心位于p_0的最大稳定超球还要大的稳定超球的构造方法,可以求出包含p_0的一个最大的稳定超球,从而得到更大的稳定锥形域。改善了鲁棒稳定性判据,得到了一个同时镇定系统族的充分条件。
- 肖笛程勉高为炳
- 关键词：鲁棒稳定性控制系统
- 机器人的自适应混合控制
- 1992年
- 考虑了当机器人动力学模型中含有未知参数时,机器人适从运动的混合控制器设计问题。对于一个机械臂手端与刚性环境发生光滑接触的约束运动类型,设计出了一个自适应控制器。
- 肖笛程勉高为炳
- 关键词：混合控制自适应控制机器人
