湖南省院士基金
- 作品数：56 被引量：692H指数：15
- 相关作者：蔡自兴王勇赖延清李劼谷明琴更多>>
- 相关机构：中南大学湘潭大学国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术冶金工程天文地球电气工程更多>>
- 锌电积用Pb-Ag-Bi阳极的电化学行为
- 制备了一种新型的锌电积用阳极 Pb-Ag（0.8%,ω）-Bi（0～5.0%,ω）,测试了该三元合金的电化学性能并与工业用 Pb-Ag（0.8%,ω）阳极进行了对比.结果表明,阳极过电位随着合金中 Bi 含量的提高而降低...
- 衷水平赖延清蒋良兴田忠良李劼刘业翔
- 关键词：锌电积阳极过电位
- 文献传递
- 强噪声背景下的多精度传感器故障诊断被引量：1
- 2012年
- 针对背景噪声变化很大、多精度冗余传感器故障难以诊断的问题,提出了基于二次卡尔曼滤波的故障诊断方法。该方法首先通过小波噪声估计预测观测值噪声强度,接着对传感器数据进行卡尔曼滤波预处理,降低观测值的不确定性,并将故障信息最大化,然后利用冗余特性,轮流使用一个传感器测量值作为输入,另一个作为输出建立循环卡尔曼滤波方程组,通过决策函数对所得到的新息进行故障诊断。实验分析了故障检测率与噪声强度的关系,结果表明,该方法能提高故障诊断的准确性,具有较好的鲁棒性。
- 谭平蔡自兴
- 关键词：故障诊断传感器卡尔曼滤波动态模型
- 基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模被引量：40
- 2009年
- 基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式.最后对该运动学模型进行仿真实验,验证了所建立的运动学模型的正确性,为进一步研究轮式移动机器人提供了理论分析的基础.
- 任孝平蔡自兴
- 关键词：轮式移动机器人运动学模型
- 应用于高维优化问题的免疫进化算法被引量：5
- 2011年
- 针对免疫算法在全局优化过程中多样性不足的问题,提出一种新型的免疫进化算法.随机克隆扩张和多受体随机编辑算子是该算法的主要特色,同时引入改进的超变异算子加强个体的学习能力;提出一种新的算法性能评价准则,以比较不同算法在全局优化中的表现.实验环节中,首先确定了克隆扩张比;然后将免疫进化算法与快速克隆算法和Opt-IMMALG算法进行比较.结果表明,免疫进化算法明显优于另外两种算法.
- 刘星宝蔡自兴王勇彭伟雄
- 关键词：人工免疫系统全局优化问题
- 道路区域分割的车道线检测方法被引量：17
- 2010年
- 为了满足无人驾驶车在高速公路行驶的实时性和鲁棒性要求,提出了一种基于道路区域分割的车道线检测方法.该方法分道路区域分割和车道线检测2个阶段.在道路区域分割阶段,首先提取的道路颜色值,然后在二值边缘图像中搜索连通域,通过将连通域的颜色特征值与道路颜色特征值比较来快速定位道路区域,并将这一区域划定为车道线检测的感兴趣区域.车道线检测阶段则使用改进的概率Hough变换方法提取车道线点,并使用最小二乘法对车道线点集进行拟合,获得车道线模型的参数.实验证明该方法相比传统的利用标准Hough变换算法准确率提升23%,有效地排除了道路区域外的直线像素干扰,具备较好的鲁棒性和实时性.
- 鲁曼蔡自兴李仪
- 关键词：车道线检测感兴趣区域
- Al基体表面熔盐化学法镀Pb工艺被引量：4
- 2011年
- 采用熔盐化学法在Al基体表面直接镀制Pb及其合金,并对其工艺条件进行优化。结果表明:熔体过热度对镀层与基体结合力的影响程度较基体浸入时间的大。随着过热度的升高,结合强度先迅速增大,在60℃之后变化不明显。在熔盐过热度为60℃,基体浸入时间2.5 min时,镀层与基体具有较好的结合强度(0.76 MPa)。往熔盐中加入适量的辅盐SnCl2可以促进Pb-Al-Sn三元合金的形成,并将镀层与基体的结合强度提高到2.1 MPa以上。在化学镀之后增加金属浴工序,可修补镀层在化学镀工序中形成的孔洞,在Al表面获得致密无孔、成分可调的Pb基合金镀层。
- 蒋良兴郝科涛吕晓军赖延清洪波李渊李劼刘业翔
- 关键词：熔盐化学镀
- 分布式多机器人通信仿真系统被引量：5
- 2009年
- 针对目前多机器人通信仿真系统较少的问题,进行了多机器人通信仿真系统的设计研究.提出的多移动机器人通信仿真系统设计方案,侧重于反映通信网络的拓扑变化情况,以及多个机器人之间是如何进行通信的.仿真系统预留了机器人控制算法的接口,便于结合机器人避碰、任务分配、连通覆盖等进行综合研究.多机器人覆盖研究是目前多移动机器人和无线传感器网络中的一个研究热点,针对这个问题,采用了虚拟力分配策略,使得多机器人在保持连通性的同时尽可能大地覆盖某一区域,最后以六边形覆盖为约束条件进行了区域覆盖,并实现了该仿真系统的原型.实验表明,该仿真系统能准确地模拟多机器人在保持相互通信的情况下,达到最大化的区域覆盖.证实了基于虚拟力覆盖策略的有效性.
- 蔡自兴任孝平邹磊
- 关键词：多机器人系统仿真系统通信网络虚拟力
- 自主创新研究亚洲陆海大地构造与成矿学之必要被引量：8
- 2005年
- 陈国达
- 关键词：岩石圈结构成矿作用地壳大厚度
- 亚洲大陆中部壳体东、西部历史-动力学的构造分异及其意义被引量：21
- 2005年
- 从历史-因果论的角度,对亚洲大陆中部的演化-运动史,及其大地构造体制发展阶段的地质构造和成矿作用,进行了系统的阐述,重点阐述了东、西部构造差异的历史-动力学表现及其原因。研究表明:这种差异并非两个不同大陆壳体演化-运动上的差异造成,而是在同一大陆壳体形成与平向增生进程中东早西晚的历史背景条件下,由于东部与西部中生代、新生代陆内深部地幔热能聚集增强的上升流与热能发散衰减的下降流,共同组成的垂向热流环发生反转变化造成的结果,并得出了主导亚洲大陆中部东、西构造分异的主动性因素是陆内地幔热能聚散动力学机制的结论。同时指出,中新生代出现在亚洲大陆中部的东、西构造分异,是同一大陆壳体即东-中亚壳体自身历史-动力学构造分异的表现,它是亚洲大陆动力学中,与陆内克拉通活化及活化造山区的出现、青藏高原的隆升、东亚陆缘扩张带的形成并列的 4个重大事件之一,并在这些重大事件的动力学研究中占据关键性的核心地位。
- 陈国达彭省临戴塔根
- 非完整移动机器人道路跟踪控制器设计及应用被引量：9
- 2004年
- 讨论一类非完整约束条件下的移动机器人道路跟踪控制问题.综合后推方法与模糊滑模控制方法设计非完整移动机器人的状态反馈控制系统,并根据Lyapunov稳定性定理后推设计时变光滑反馈控制律.当存在较大侧向误差时,模糊滑模控制器确保移动机器人沿稳定的工作区域减小误差;当误差比较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.采用移动机器人Amigobot作为实验平台,验证了控制器设计的有效性.
- 邹小兵蔡自兴
- 关键词：移动机器人模糊滑模控制
