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Lipschitz非线性离散系统基于观测器的镇定控制设计
2024年
本文研究Lipschitz非线性离散时间系统的基于观测器的镇定控制问题.首先,针对Lipschitz非线性离散系统,应用微分中值定理和线性参变系统理论,以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出基于观测器的镇定控制设计的充分条件.随后,将设计结果进一步推广,针对含干扰的Lipschitz非线性离散系统进行H∞性能分析,实现了基于观测器的H∞镇定控制,同时给出观测器增益矩阵和控制器增益矩阵的一步求解算法.最后,通过两个数值例子验证了所提方法的有效性.
鲁润翰于晓
关键词:LIPSCHITZ非线性系统观测器鲁棒H∞控制
一类非线性系统的镇定问题研究
现实生活中存在非线性现象,非线性系统是描述非线性现象的重要系统.关于非线性系统的研究为我们解释实际中的自然现象和设计复杂的系统提供了一种更直观的工具,目前在物理、化学、生物、经济等领域非线性系统的控制都有着广泛的应用.由...
孙可然
关键词:非线性系统动态增益
基于特征结构配置的奇异振动系统镇定
2024年
奇异振动系统由于存在无穷远特征结构,导致系统的动态性能较差,这给实际应用带来了困难。目的 为了改善奇异振动系统的稳定性,方法 采用加速度-速度主动控制策略,提出基于特征结构配置的奇异振动系统镇定。基于特征结构配置及奇异值分解方法讨论奇异振动系统的镇定问题,提出镇定控制器的参数化设计方法。在随机扰动环境下,讨论奇异振动系统受参数扰动时的特征值镇定问题和镇定控制器设计方案。通过引入拉格朗日乘子,构造基于扰动位移的多元函数,将镇定问题转化为广义系统特征结构优化问题。利用构造的扰动函数及Rayleigh定理,提出奇异振动系统镇定控制器设计的新方法。结果 通过两个算法制定了相应控制器设计步骤,仿真验证了算法的可行性。数值结果表明,本文方法能快速镇定奇异振动系统,且使闭环系统具有很好的稳态性能。结论 提出的新方法改善了奇异振动系统动态性能的同时,也增强了闭环系统的抗干扰能力,从而提高了系统的性。
余培照李孟孟王闯
关键词:特征结构配置鲁棒性
一种有限时间镇定控制方法
本发明提供了一种有限时间镇定控制方法,属于无人车控制技术领域,所述方法包括:S1、建立无人车系统的二自由度动力学方程;S2、将无人车系统的二自由度动力学方程转化为等价的Hamilton形式;S3、设计Hamilton...
杨仁明张春富李光叶侯明冬李琦
一种基于模态约束的奇异振动结构镇定方法
本发明提出了一种基于模态约束的奇异振动结构镇定方法,其步骤为:首先,利用特征多项式方法分析奇异振动结构的特征结构,并明确留置特征结构和移动特征结构。其次,基于模态约束方法及奇异值分解法,设计位移‑速度‑加速度参数控制...
余培照王闯刘鹏方洁孙军伟李孟孟刘娜
不确定非方广义分数阶T-S模糊系统的镇定被引量:1
2023年
针对不确定非方广义分数阶T-S模糊系统阶数为0<α<1的镇定问题,提出了一个有效的判据.首先,利用一个新的T-S模糊动态补偿器,将不确定非方广义分数阶T-S模糊系统转化为一个增广的不确定方形广义分数阶T-S模糊系统.由于增广变量的引入,动态补偿器的设计问题可以等价为静态输出反馈控制器的设计问题.其次,设计一个分数阶导数反馈控制器对得到的增广系统进行正常化处理.然后,对正常化得到的不确定分数阶T-S模糊系统进行研究,得到一个系统渐近稳定的充分条件.该条件保守性小并且形式简洁.最后,通过一个数值算例和一个实际例子验证了本文所提出结论的正确性和有效性.
张雪峰艾洁赵泽丽
关键词:T-S模糊模型动态补偿器鲁棒镇定线性矩阵不等式
一种非线性奇异时滞系统的有限时间镇定控制方法
本发明提供一种非线性奇异时滞系统的有限时间镇定控制方法,包括:为非线性奇异时滞系统选取Hamilton函数;结合状态分解方法,将非线性奇异时滞系统Hamilton函数转换为等价的微分代数形式;设计控制器,将控...
杨仁明李琦李光叶侯明冬张春富
离散时间动态逻辑切换线性系统镇定
动态逻辑切换系统是逻辑动态系统与连续状态系统相互耦合形成的混杂系统,是描述许多复杂物理过程和实际工程系统的数学模型,例如,参数跳变系统、监督控制系统、数字计算机控制系统等等,在自动化生产、智能交通、电力电子、航空航天等工...
廖树辉
关键词:线性矩阵不等式
负载不确定振动基机械臂的有限时间镇定控制被引量:3
2023年
针对存在外部振动激励与负载变化的机械臂在实现位置控制时耗时长、精度低等问题,提出了一种有限时间控制方法。使用第二类Lagrange方法建立了含外部扰动的机械臂动力学方程,将基座所受振动激励处理为系统惯性不确定项,设计了基于隐式Lyapunov函数的有限时间控制器;结合有限时间稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法可以在有限时间内收敛稳定,给出了控制器计算流程;以基座存在振动的两连杆机械臂为对象,搭建试验装置并考虑外部振动与负载变化的情况进行多组对比试验。研究结果表明:所提出的方法能克服基座振动与负载变化的影响,使控制对象快速趋近目标位置,具有较好的抗干扰性与性。
梅瑞麟郭宇飞王志刚郝志强
关键词:机械臂
基于观测器的非线性船舶时滞动力定位船镇定系统
本发明公开了基于观测器的非线性船舶时滞动力定位船镇定系统,涉及船舶控制技术领域。包括海洋干扰力、动力定位船、GPS、罗经、信号处理模块、船舶速度观测器、镇定控制器、执行信号检测模块、推力分配模块、推进器、响应信号...
杨仁明崔建阔庞程程张炳华周佩

相关作者

刘永清
作品数:465被引量:1,723H指数:20
供职机构:华南理工大学自动化科学与工程学院
研究主题:稳定性 变结构控制 英文 时滞 控制系统
褚健
作品数:468被引量:3,303H指数:31
供职机构:浙江工业大学
研究主题:线性矩阵不等式 鲁棒控制 EPA 软测量 工业以太网
费树岷
作品数:609被引量:2,206H指数:20
供职机构:东南大学自动化学院
研究主题:线性矩阵不等式 自适应控制 切换系统 目标跟踪 时滞
邓飞其
作品数:368被引量:1,021H指数:17
供职机构:华南理工大学
研究主题:时滞 稳定性 英文 变结构控制 静脉
俞立
作品数:991被引量:2,738H指数:27
供职机构:浙江工业大学
研究主题:线性矩阵不等式 移动机器人 无线传感器网络 全方位视觉 扩张状态观测器