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迭代学习控制: 迭代学习控制是80年代中期发展起来的一支位于更具体层次的学习控制理论分支。这种控制技术以非常简单的方式和需要较少的先验知识处理不确定程度相当高的动态系统，使得快速重复运动的被控对象实现给定期望轨迹的完全跟踪。它是以工业机...; 孙明轩; 关键词：自动控制理论迭代法

基于自适应迭代学习控制的柔性翼鲁棒输出调节: 2025年; 由于柔性翼为扑翼机器人提供气动外力和力矩,因此,柔性翼的鲁棒输出调节对机器人的机动性和续航能力具有重要意义.本文以分布参数系统描述的柔性翼为研究对象,阐述了两种自适应迭代学习控制,来处理未知周期干扰,并保证弯曲位移和扭转位移跟踪时变轨迹,此时假设干扰和参考轨迹都可以由外系统产生.当外系统矩阵已知时,在迭代域内设计的自适应律只需要估测未知的干扰系数,并进一步得到了基于跟踪误差信号的自适应迭代学习控制.当外系统矩阵未知时,自适应律需要估测时变的周期函数,进一步得到了第2类自适应控制.以上两种输出调节问题也可以通过基于内模原理的鲁棒控制实现,因此,本文给出了所设计的自适应迭代学习控制与基于内模原理的鲁棒控制的区别.基于Lyapunov方法,本文证明跟踪误差在迭代域内的收敛性,以及闭环系统状态的有界性.本文通过两组数值仿真例子进一步验证了两类自适应迭代控制对鲁棒输出调节的有效性.; 孟亭亭张一鹏张爽; 关键词：鲁棒控制柔性翼自适应控制系统迭代方法

一种柔性关节机器人神经网络自适应迭代学习控制方法: 本发明公开了一种柔性关节机器人神经网络自适应迭代学习控制方法，包括：S1：建立受约束柔性关节机器人，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；S2：补偿输入饱和约束；S3：计算系统跟踪误差，构造期望误差轨迹；S4：定义误差变...; 施卉辉

双模式反激逆变器相位超前补偿迭代学习控制方法及装置: 本发明公开了一种双模式反激逆变器相位超前补偿迭代控制方法及装置，该方法包括：基于并网电流反馈控制，通过分段前馈补偿使反激逆变器工作在DCM与CCM双模式；制定DCM与CCM双模式的切换规则，使DCM和CCM模式间隔在半个...; 叶宗彬代金贵高晨潇王威武涵周浩文陈晨

面向机器人精确轨迹跟踪的数据驱动误差跟踪迭代学习控制方法: 一种面向机器人精确轨迹跟踪的数据驱动误差跟踪迭代学习控制方法，构建重复运行机器人系统的动力学模型，确定机器人的离散动态模型，设计数据驱动误差跟踪迭代学习控制器，实验验证等步骤。本发明能够在机器人系统存在参数不确定的情况下...; 陈强王守勤施卉辉葛之琳何熊熊

双模式反激逆变器相位超前补偿迭代学习控制方法及装置: 本发明公开了一种双模式反激逆变器相位超前补偿迭代控制方法及装置，该方法包括：基于并网电流反馈控制，通过分段前馈补偿使反激逆变器工作在DCM与CCM双模式；制定DCM与CCM双模式的切换规则，使DCM和CCM模式间隔在半个...; 叶宗彬代金贵高晨潇王威武涵周浩文陈晨

一种基于宽松对齐条件的机械臂系统分布式迭代学习控制方法: 本发明公开了一种基于宽松对齐条件的的机械臂系统容错分布式学习控制方法。该方法设计一种宽松对齐条件和补偿输入饱和的辅助系统，构造反步误差、虚拟控制器和补偿误差。设计迭代学习控制器来控制机械臂系统并补偿未知惯性矩阵、参数不确...; 沈谋全王梓豪张明广李丽伟

一种永磁同步电机的鲁棒迭代学习控制方法及装置: 本发明公开了一种永磁同步电机的鲁棒迭代学习控制方法及装置，所述方法包括：构建永磁同步电机模型；根据所述永磁同步电机模型，构建用于估计永磁同步电机的系统外部扰动的非线性函数，继而根据所述非线性函数，构建用于估计永磁同步电机...; 李雪芳李始燕

一种执行变化任务的直流电机迭代学习控制优化方法: 本发明公开了一种执行变化任务的直流电机迭代学习控制优化方法，涉及直流电机控制领域。该方法在直流电机闭环反馈控制系统的基础上并联加入迭代学习控制器，基于提升技术将直流电机控制系统转换为时间序列的输入输出矩阵模型。在范数优化...; 陶洪峰陈仿梅

电液伺服系统智能自适应迭代学习控制研究: 2025年; 针对电液伺服系统在周期性重复工作过程中存在的模型参数时变以及非线性问题,提出一种基于无模型自适应迭代学习的电液伺服系统位置跟踪控制方法。首先,根据电液伺服系统的运动学模型,设计迭代域下的输入输出数据模型,该动态线性化模型包含时变参数项和非线性不确定项;然后,设计了一种迭代差分估计算法估计参数摄动造成的未知扰动;最后,给出电液伺服系统智能自适应迭代学习控制方案,并采用仿真对比实验进行验证。仿真结果表明,基于智能自适应迭代学习控制的电液伺服系统跟踪位置随迭代增加跟踪误差减小,响应速度和鲁棒性增强,相比于传统迭代学习控制算法,具有更好的控制系统精度。; 亓冠华刘冰琪吴梅花; 关键词：电液伺服系统无模型自适应控制迭代学习控制

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