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一种复杂地形自适应轮式移动机器人: 本实用新型公开了一种复杂地形自适应轮式移动机器人，主要涉及轮式移动机器人技术领域；包括可折展车身，所述可折展车身的左右两侧的前后两端均安装有可变径车轮、用于带动可变径车轮转动的驱动装置以及用于调节可变径车轮的外径的车轮调...; 秦尔可刘泽慧王嘉乐史美阳马世杰宋雨航王浩博

轮式移动机器人平面运动学建模与分析: 2025年; 【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设,研究轮式移动机器人的平面运动学问题。【方法】首先,分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法,得出刚体纯滚动过程中与曲线接触点的弧坐标变化率的表达式;结合车轮在地面上纯滚动的情况,准确地求出车轮与地面接触点坐标与时间的函数关系,作为表示车轮与地形曲线相互作用的驱动函数。其次,用法向轮径偏移法推导轮心与接触点的坐标关系,使轮心轨迹方程得以确定。再次,以移动机器人6轮导杆联动式悬架为例,将导杆联动式悬架分成后轮腿和摇臂前轮腿两部分求解,列出机构约束方程;结合驱动函数与轮心轨迹方程,用Matlab非线性方程组求解算法在积分定义递推循环中对移动机器人运动学方程进行求解,完成参数的后处理。最后,用Adams软件对理论模型进行了仿真校验。【结果】结果表明,以驱动轮驱动函数、机构约束方程及轮心轨迹方程组成的轮式移动机器人平面运动学模型建模及求解过程准确,能够获取机器人各构件的运动信息。; 魏毅龙程志红; 关键词：移动机器人悬架运动学建模纯滚动

输出约束下的轮式移动机器人的跟踪控制: 2025年; 为提高具有位姿(位置和姿态角)输出约束的非完整轮式移动机器人(WMR)的跟踪性能,提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的轨迹跟踪控制器.首先,为了使移动机器人的位姿输出能够保持在预定的约束条件下,构造了积分障碍李雅普诺夫函数;然后,基于李雅普诺夫稳定性原理设计了轨迹跟踪器,以此实现位姿能够快速地跟踪期望值;最后,利用仿真实验验证了所设计控制器不仅能够保证WMR的输出满足约束条件,而且在约束下WMR能够更快速、稳定地自主跟踪目标。; 李晓梅郭晓君陈学军; 关键词：轮式移动机器人跟踪控制

一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法: 本发明公开了一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，涉及路径跟随技术领域。该地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，包括以下步骤：获取质心位置；获取最短距离值；获取稳定性评估指标。本发明通过实时监测预设移动区域内...; 陈阳曾玮刘学武王清辉刘生建张士钱

基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法: 2025年; 轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大。为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优化。实验结果显示,该方法在复杂环境中相比其他两种方法,展现出卓越精度和稳定性,为轮式移动机器人的自主导航和精确控制提供了有力保障。; 黄灿英张琳; 关键词：轮式移动机器人机器人位姿位姿估计

一种贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人及其工作方法: 本发明公开了一种贴片式行波型压电驱动轮式移动机器人及其工作方法，轮式移动机器人包含贴片式压电振子和两个驱动轮结构。贴片式压电振子中间为矩形梁结构，贴有2S组压电陶瓷组，压电振子的两端各有一个圆环形结构。驱动轮结构的轮毂通...; 王亮贾博韬冯浩人王瑞峰金家楣吴大伟

绳系轮式移动机器人张力修正的绳索收放控制系统及方法: 本发明提供了一种绳系轮式移动机器人运动同步张力修正的绳索收放控制方法，利用绳索收放和车体运动同步，绳索张力作为绳索收放速度的修正，能够实现车轮驱动电机力矩和绳索张力的综合优化。本发明运算量小，实现简单，绳索张力和收放控制...; 王小涛范彪汪海洋王邢波崔宇新

一种针对受扰轮式移动机器人的双闭环有限时间控制方法: 本发明实施例提供了一种针对受扰轮式移动机器人的双闭环有限时间控制方法。该方法包括：建立轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型；利用运动学模型推导出轮式移动机器人的运动学位姿跟踪误差模型，并分解为位置子系统和姿态子系统；针...; 姚秀明黄万程张丽娜

一种基于深度学习算法的轮式移动机器人滑转率预测方法: 本发明属于轮式移动机器人状态估计领域，本发明公开了一种基于深度学习的轮式移动机器人滑转率预测方法，解决了传感器实时测量无法提前预测和轮地交互复杂性导致预测精度不足的问题。具体方法为：首先，构建轮式移动机器人相关运动数据的...; 尤波程林闫俊青李佳钰陈晨程晨晨

一种轮式移动平台地形检测方法: 本发明公开了一种轮式移动平台地形检测方法，包括：获取地形分类数据集，所述数据集包含轮式移动平台行进过程中所采集的触觉序列数据对应的触觉图像流，以及预先标注的地形类别信息；使用地形分类数据集中的触觉图像流对初始分类模型进行...; 李彤虞承舜陈钢阎宇航安静王一帆

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