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- 常祚宁李论郝文权蒋永峰王晓燕卢磊
- 变电站智能巡检机器人轨迹跟踪控制方法研究
- 2025年
- 针对智能巡检机器人在变电站巡检中受外部扰动的影响偏离期望巡检轨迹的问题,提出考虑抖振影响的变电站智能巡检机器人轨迹跟踪控制方法。建立机器人在巡检过程中的运动学模型,获取巡检过程中机器人的运动特性,对机器人进行虚拟速度控制。采用滑模控制对机器人进行积分滑模控制。考虑机器人的抖振作用,设计扰动观测器以缓解抖振现象。考虑相关约束条件,通过跟踪控制函数得到机器人在变电站巡检过程中的最优路径。试验结果表明:所提方法跟踪控制后,巡检机器人轨迹跟踪控制结果与期望轨迹几乎完全重合;在机器人巡检过程中引入外部扰动,谐波控制效果较好。所提方法可以综合控制巡检机器人轨迹跟踪,使控制过程具有抗干扰能力,并且具有较高的控制精度。
- 黄炜昭辛拓张宏钊陈龙何维谢欢欢
- 关键词：变电站轨迹跟踪控制滑模控制
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- 陈梓睿段京良李升波黄晨刘畅居易李轩朱哿宇马飞
- 一种含扰动的机械臂轨迹跟踪控制双Q强化学习方法
- 本发明涉及一种含扰动的机械臂轨迹跟踪控制双Q强化学习方法，属于机械臂智能控制技术领域。该方法将采用双Q强化学习方法来解决受干扰的机械臂轨迹跟踪控制问题。设计了一个干扰观测器来估计并抵消外部干扰和模型不准确性的影响，提高机...
- 于得海孙炜伟李永澍栾壮壮
- 基于有限时间四旋翼无人机输入饱和鲁棒轨迹跟踪控制
- 2025年
- 考虑到四旋翼无人机在飞行中因输入饱和、外部干扰、自身参数不确定性和系统的未建模动态等引起的轨迹跟踪误差较大或难以控制问题,提出了一种基于有限时间输入饱和鲁棒轨迹跟踪控制方法。针对外部干扰,采用非线性干扰观测器对其进行实时估计;针对系统自身参数不确定性,采用神经网络对其进行逼近处理;针对系统中的输入饱和,采用辅助系统进行处理;在位姿控制回路基于反步法设计有限时间控制器对系统进行控制。根据Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的所有误差信号有界且收敛。仿真实验表明所提出的控制算法能够保证四旋翼无人机在有限时间对轨迹的精确跟踪,并且具备较强的鲁棒性能。
- 赵灵远阎坤马天力陈超波高嵩
- 关键词：神经网络干扰观测器
- 一种用于机械臂轨迹跟踪控制的鲁棒模型预测控制方法
- 本发明公开了一种用于机械臂轨迹跟踪控制的鲁棒模型预测控制方法，涉及多自由度机械臂轨迹给跟踪控制领域。该方法将机械臂系统的扰动和参数摄动变换为集总扰动，建立机械臂系统误差模型，并基于逆动力学方法对误差系统进行反馈线性化；基...
- 彭超孙佳伟邹见效熊倩张贵仙曾楷榕吴俣琛
- 一种带有动态约束的级联非线性鲁棒轨迹跟踪控制方法
- 本发明提供一种带有动态约束的级联非线性鲁棒轨迹跟踪控制方法，包括：建立飞行器的运动方程；计算角速度的控制效能矩阵，设计角速度非线性增量容错控制律；以角速度为控制量，计算气流角的控制效能矩阵，设计气流角非线性增量容错控制律...
- 李煜刘小雄章卫国丁瑞凰明瑞晨黄伟付红坡潘坤鹏李肇奇
- 基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法、装置及介质
- 本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法、装置及介质，包括：构建移动机器人双轮自行车模型，将状态空间模型转换为全驱模型；针对移动机器人双轮自行车模型的轨迹跟踪控制问题设计全驱镇...
- 顾曹源华骋远吴麒张文安王瑶为吴祥刘安东
- 基于参数不确定性和轮胎动力学约束的车辆轨迹跟踪控制系统
- 本发明公开了一种一种基于参数不确定性和轮胎动力学约束的车辆轨迹跟踪控制系统，包括上层控制器和下层控制器，其特征在于：上层控制器包括轮胎侧向力估计器和基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器，轮胎侧向力估计器用于计算轮胎侧向力，将...
- 赵容晨刘英杰袁聪
- 一种基于在线学习的自适应RNN车辆轨迹跟踪控制器及控制方法
- 本发明公开了一种基于在线学习的自适应RNN车辆轨迹跟踪控制器及控制方法，引入了循环神经网络(RNN)方法，充分利用其能够捕捉时间序列中的动态变化规律、对长期依赖关系建模的核心优势，同时具备非线性映射能力和网络内部特征表达...
- 蔡英凤章宇航刘泽廉玉波陈龙董钊志
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