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一种高空作业平台墙面跟随控制系统: 本实用新型涉及工程机械领域，具体涉及一种高空作业平台墙面跟随控制系统，包括：转台和转台电控箱；用于采集墙面作业数据的传感器单元；用于根据所述传感器单元采集到的墙面作业数据输出控制量的主控制单元；用于根据所述主控制单元输出...; 请求不公布姓名请求不公布姓名

双车协同运输系统轨迹跟踪约束跟随控制: 2025年; 双车协同运输系统由货物模块和前后两辆运输车组成,货物与车辆通过铰接方式连接。该系统的动力学强耦合性、强非线性等特点给其精确建模与安全精准控制带来巨大挑战。本文提出了一种基于约束跟随理论的双车协同运输系统轨迹跟踪控制方案。在系统建模层面,基于运动学及刚体动力学分析,构建协同运输系统的外部轨迹跟踪伺服约束和内部铰接关系被动约束,并通过拉格朗日建模方法建立双车协同运输系统非线性约束动力学模型。在控制器设计层面,首先,采用Udwadia-Kalaba(U-K)方法获取货物满足轨迹跟踪伺服约束所需的范数最小约束力,也即铰接点作用于货物的作用力合力;其次,按照前后车辆横向受力最小原则设计该作用力合力的最优分配策略,将其分配给前后运输车辆,并将作用力分力的反力建模为前后车辆的已知外部干扰;然后,基于已知外部干扰前馈补偿及约束跟随控制理论设计前后运输车辆满足轨迹跟踪伺服约束所需的控制力。最后,仿真结果表明,所提出的协同控制方案具有良好的轨迹跟踪效果,且能够明显抑制货物对运输车辆的横向动力学影响,有效提升协同运输系统的整体横向稳定性。; 代宇晟常远杨泽宇张博维胡满江黄晋

基于MPC-IMFAC的船舶路径跟随控制方法研究: 2025年; [目的]旨在解决环境干扰和模型不确定性下的路径跟随控制问题,特别是外部风浪环境对船舶路径跟随控制的影响。[方法]在模型预测控制(MPC)控制器的基础上,引入改进无模型自适应控制(IMFAC)作为路径跟随控制补偿器,修正船舶状态与预测状态之间的误差,以解决在突发横风和外部存在风浪等环境干扰下的模型精度不足问题,从而提高路径跟随控制精度。并以缩比KVLCC2船模为对象进行船舶路径跟随控制仿真实验。[结果]仿真结果表明,与传统MPC控制相比,MPC-IMFAC方法使船舶在突发干扰下最大绝对航向误差降低25.4%。在时变环境干扰下绝对航向平均误差减少2.6%。[结论]研究表明,该控制方法在确保路径跟随控制精度的基础上,具备较好的抗干扰能力。; 李诗杰刘泰序刘佳仑徐诚祺何家伟; 关键词：模型预测控制无模型自适应控制操纵性自适应控制系统

AUV近水面波浪跟随控制及环境参数分析: 2025年; [目的]针对自主水下航行器(AUV)执行通信任务的隐蔽性要求,提出一种带折叠天线的AUV近水面通信模式。[方法]基于切片理论对规则波的波浪干扰力进行预报,建立AUV五自由度近水面运动方程;结合视线法(LOS)和PID控制器,开展AUV本体的波浪跟随控制仿真研究。[结果]仿真结果表明,空间循迹运动的法向跟踪稳定精度为0.2476m,波浪跟随运动的垂向跟踪稳定精度为0.2326m,控制效果较好。同时,统计分析发现,波高和波频对控制效果影响显著,波高和波频越大,控制效果越差。[结论]所做研究验证了AUV近水面波浪跟随运动的可行性,可为高隐蔽实时通信等提供理论模型支撑。; 王一汪旋王检耀李相衡; 关键词：自主水下航行器 PID控制

基于参数模糊自整定的非完整AGV路径跟随控制: 2025年; 自动导引车的工作环境日益复杂,对其运动性能提出了更高要求,为了解决非完整轮式自动导引车路径跟随控制器性能和实时性之间的矛盾,提出一种可进行控制参数自调节的自动导引车路径跟随控制器。在参考路径坐标系下构建自动导引车误差控制模型,引入一类基于Lyapunov理论的全局渐进稳定路径跟随控制器。该控制器结构简单,仅包含一个控制参数,建立模糊逻辑系统,对控制器参数进行在线自整定,提高控制器的鲁棒性。仿真实验结果表明,系统存在周期扰动时,控制器仍能够有效跟随路径曲线,控制参数实现了自适应调节,稳态误差小且控制输入变化平稳。; 杨素珍沈碧华; 关键词：自动导引车参数自整定模糊控制

未知环境下自行履带式作业车路径跟随控制: 2025年; 带有履带式驱动转向装置的隧道作业台车具有行动半径小、转向迅速的特点,在其行驶路径内,精准地跟随并控制各个节点是有效驱动作业台车的关键。为此,提出了未知环境下自行履带式作业车路径跟随控制方法。在未知环境中针对路径节点实施AGPS定位处理,并联合样点对象,标定行车轨迹,实现未知环境下的作业车路径规划。根据履带作业车速度参数的取值,设计LQR路径跟随控制器,求解目标控制函数,完成自行履带式作业车路径跟随控制方法的设计。实验结果表明,基于上述方法可使样点对象准确跟随作业车路径节点,并将其转向速度控制在30~40 km/h的数值区间之内。; 潘福营胡紫航丁师伟王圣腾; 关键词：未知环境

基于IMC-PID方法的火电厂锅炉跟随控制优化研究: 2025年; 传统的锅炉随动控制(BFC)策略在应对锅炉负荷波动时,存在响应速度慢、超调大、误差偏高等问题,难以满足现代火力发电厂对高效节能的要求。为了解决这些问题,本文提出了基于内模控制比例-积分-微分(IMC-PID)调节方法的BFC系统优化策略。使用一阶惯性纯滞后模型参数对IMC-PID控制器进行调参,通过IMC-PID方法获得控制器参数,并利用该参数对BFC系统进行控制。通过对设定点变化(±5%)的闭环测试,结果表明,在+5%设定点变化时,MO为0.00%,IAE为120,321.7;而PIC控制的MO为0.30%,IAE为14,707.2。在-5%设定点变化下,其在降低超调和误差的同时也显著提高了系统响应速度。与传统的PID调节相比,该方法在动态响应、精度控制及稳定性方面具有明显优势,适用于燃煤电厂的负荷调节与控制优化,具有重要的工业应用价值。; 乔红宝; 关键词：火力发电厂内模控制

基于广义Udwadia-Kalaba方法的下肢康复机器人鲁棒约束跟随控制: 2025年; 针对下肢康复机器人系统中同时存在的等式约束和不等式约束问题,提出了一种基于广义Udwadia-Kalaba(U-K)方程的鲁棒约束跟随控制器,能够使系统同时满足等式约束和不等式约束,并解决系统中存在的不确定性,使得机器人达到很好的约束跟随效果.在机器人工作的过程中,传统的控制方法难以保证机器人的运动范围在边界条件内,可能导致患者在使用时受到二次伤害.为解决边界问题带来的影响,提出了一种控制方法,该方法利用微分同胚变换,将等式约束和不等式约束系统地纳入到U-K方程中,从数学上建立了广义U-K方程.在此基础上,提出了一种鲁棒约束跟踪策略,以确保系统在存在不确定性和各种约束的情况下,仍具有满意的性能.此外,利用Lyapunov函数对该鲁棒控制方法的稳定性进行了理论证明,并且通过仿真实验,验证了该鲁棒控制方法能够在非理想条件下实现给定轨迹的高精度跟踪控制.; 孙浩汪新胡澳华马超; 关键词：不等式约束鲁棒控制下肢康复机器人

高速光模块电压跟随控制系统: 本发明提供一种高速光模块电压跟随控制系统，系统包括：电源转换单元、光模块核心电芯片、电压采样单元和微控制处理器；电源转换单元将输入电压转换至需求电压后输入至光模块核心电芯片；电压采样单元对光模块核心电芯片的工作电压进行采...; 余文志邵玉杰郑启飞符小东蓝燕锐

一种轮椅自动跟随控制方法、系统及终端: 本发明涉及一种轮椅自动跟随控制方法、系统及终端，涉及轮椅技术领域，其方法包括：获取患者人员信息及轮椅上的乘坐检测信息；根据乘坐检测信息及患者人员信息确定当前状态；若当前状态为预设的离开状态时，获取图像检测信息；根据图像检...; 吴晓俊

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