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- 基于时变输出约束的二自由度直升机系统自适应神经网络控制方法
- 本发明公开了一种基于时变输出约束的二自由度直升机系统自适应神经网络控制方法,包括:根据拉格朗日力学模型,构建系统的非线性动力学方程,得到二自由度直升机系统方程;根据所述二自由度直升机系统方程,构建非对称时变障碍李雅普诺夫...
- 温涛吴立华吴辉源陈泓宇吴立坤张君豪林贵祥李杰诚申启访
- 海流扰动下ROV自适应神经网络控制
- 2025年
- 针对水下遥控机器人(ROV)在模型参数不确定和海流扰动下的运动控制问题,基于有限时间命令滤波和径向基函数(RBF)神经网络设计出一种自适应反步控制系统。首先,基于马尔科夫过程构建随机海流模型,并构建海流扰动下的ROV数学模型;其次,针对期望速度引入命令滤波技术,以减少传统反步法迭代导数带来的计算量;然后,利用RBF神经网络对ROV模型的不确定项和外部未知扰动进行估计,并设计自适应神经网络控制器;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环控制系统的稳定性。仿真结果表明,文中设计的控制器可以实现ROV航行的精确控制,并能够有效抑制模型的不确定项和海流扰动对ROV运动的影响。
- 李相衡闫昭琨楼建坤王鸿东
- 关键词:径向基函数神经网络
- 基于指定性能约束的直升机系统自适应神经网络控制方法
- 本发明涉及直升机系统控制技术领域,涉及一种基于指定性能约束的直升机系统自适应神经网络控制方法,包括以下步骤:步骤1:建立2‑DOF直升机系统的非线性模型;步骤2:引入性能函数来帮助评估系统的指定性能;步骤3:设计控制器;...
- 邹涛吴辉源赵志甲李致富马鸽
- 储能用T型三电平变流器调频自适应神经网络控制方法
- 本发明公开了储能用T型三电平变流器调频自适应神经网络控制方法,涉及变流器技术领域,S100.构建储能用T型三电平变流器将所述变流器作为一次调频设备;S200.根据选用T型三电平变流器的电路结构制定T型三电平调制信号策略;...
- 武鑫汪浩冯凯翔王眀举史梁朱宁许森
- 塔式吊车自适应神经网络控制方法、系统、介质及设备
- 本发明涉及塔式吊车控制技术领域,本发明公开了塔式吊车自适应神经网络控制方法、系统、介质及设备,包括:基于塔式吊车系统参数,以自适应神经网络作为控制器,驱动辅助向量、可驱动误差向量和欠驱动状态向量收敛,以不断调整输入权重向...
- 张梦华刘卫振王萍段广仁
- 火化机温压的自适应神经网络控制方法、装置、设备
- 本发明涉及自动控制技术领域,揭露了一种火化机温压的自适应神经网络控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括:根据温压期望轨迹函数计算火化机中实时温压参数的跟踪误差值;对历史燃烧数据进行数据挖掘得到经验知识模型;利用经验...
- 田霖孙亮邢珊珊孙成龙李秉杰高源黄风光刘崇刘冀伟张一萍
- 利用自适应神经网络控制的时滞和时变状态约束方法
- 本发明公开了一种利用自适应神经网络控制的时滞和时变状态约束方法,涉及非线性系统的自适应控制领域。该方法步骤如下:构造非对称时变障碍Lyapunov函数,实现对所有状态变量受时变受限的控制;构造合适的Lyapunov‑Kr...
- 杨洪仲兆满孙猛丁怡郭程锦张丽玲卜春富唐浩翔
- 一种云台电机自适应神经网络控制方法
- 本发明公开了一种基于自适应神经网络的云台电机控制方法,控制方法如下:该方法首先建立云台电机的数学模型;接着基于BP神经网络的逼近能力,建立BP神经网络逼近系统的建模不确定性,进而设计有限时间扩张状态观测器处理神经网络逼近...
- 吕说于利雨孙振兴
- 具有量化输入机械臂系统的预设性能自适应神经网络控制
- 2024年
- 针对具有量化输入的单连杆机械臂系统,文中提出了基于Funnel控制的预设性能自适应神经网络控制方法。不同于传统Funnel控制方案,该方法通过构建新型性能函数可保证系统在预定时间达到预设的性能指标,并且使用径向基神经网络和动态面控制技术解决了系统中的未知非线性项与传统反步控制方法中的微分爆炸问题。理论分析证明,所提控制方案不仅消除了量化输入引起的负面影响,而且保证了系统的稳定性。通过调节MTLAB仿真实验中的设计参数,实现了跟踪误差的预定时间收敛,验证了所提控制方法的有效性。
- 楚东港刘烨
- 关键词:动态面控制径向基神经网络机械臂系统
- 考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法
- 本发明涉及神经网络控制技术领域,尤其涉及考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法。本发明建立考虑三自由度移动平台车轮速度、纵向速度、横向速度及横摆角速度的运动学模型,并考虑由滑移角和车轮打滑产生的纵向和横向轮的...
- 顾豪杰秦秋月黄宇煦茅靖峰郑军强余修勇