搜索到7014篇“ 自适应滑模控制“的相关文章
- 扰动信息未知的永磁同步电机自适应滑模控制
- 2025年
- 扰动信息未知时,永磁同步电机(PMSM)终端滑模控制中的抖振加剧。为了减弱未知不确定和扰动对控制性能的影响,本文提出了一种改进的基于干扰观测器的自适应快速终端滑模控制方法。首先,建立包含参数化不确定性及负载扰动的PMSM数学模型,采用非奇异快速终端滑模面设计滑模控制器,以提高系统的响应速度。接着,利用干扰观测器估计系统的不确定性和未知扰动,并在滑模控制器中引入新的自适应增益以补偿估计误差,实现了无需扰动上界条件的自适应鲁棒控制。改进的自适应控制策略能够实现动态补偿,增强了系统对未知扰动的适应性。仿真和实验结果表明,扰动信息未知时,所提出的方法有效抑制了滑模控制引起的抖振现象,增强了PMSM系统的鲁棒性,显著提升了控制精度和动态性能。
- 王俊凯张晓宇柳向斌郭蓉
- 关键词：永磁同步电机自适应控制快速终端滑模控制鲁棒控制
- 基于移动分层滑模面的桥吊模型参考自适应滑模控制
- 2025年
- 桥式吊车系统的数学模型是一个非线性时变的欠驱动系统模型,其执行机构数少于自由度个数,并且桥式吊车系统模型的参数信息无法精确获得。针对上述问题,提出了一种基于移动分层滑模面的模型参考自适应滑模控制策略。首先,针对桥式吊车系统的参考模型,设计了一种移动分层滑模面以提高参考模型的暂态性能;然后,针对带有不确定性的桥式吊车系统,设计了一种带有参数估计的自适应滑模控制方法,在模型参数信息无法精确获得时确保小车到达期望位置并消除负载摆角;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了该控制系统的闭环稳定性。仿真结果表明,所提方法不仅有效,而且具有较强的鲁棒性。
- 唐辉腾徐为民宋贤广刘素琪刘建国
- 关键词：桥式吊车模型参考自适应控制滑模控制
- 一种基于自适应滑模控制器的永磁同步电机控制方法
- 本发明公开了一种基于自适应滑模控制器的永磁同步电机控制方法，包括：对永磁同步电机控制系统模型进行建模、设计自适应滑模控制器并进行稳定性证明、设计自适应滑模扰动观测器并进行稳定性证明。首先，在考虑参数摄动、未建模部分及外界...
- 李晓宇陈勇贺叶杰
- 混合网络攻击下信息物理系统事件触发自适应滑模控制方法及装置
- 本发明公开了混合网络攻击下信息物理系统事件触发自适应滑模控制方法及装置，其中方法包括如下步骤：针对信息物理系统受到的混合网络攻击模式构建信息物理系统模型，并在信息物理系统模型中引入自适应事件触发通信机制；根据信息物理系统...
- 张磐祝超群李天成王志文杨彬吴义春刘淑慧祖文博
- 绳驱关节模组的自适应滑模控制方法、系统和存储介质
- 本发明提供了一种绳驱关节模组的自适应滑模控制方法、系统和存储介质，涉及绳驱机械臂控制的技术领域。包括确定绳驱关节模组的转动角度参数；确定绳驱关节模组的扰动参数，扰动参数包括驱动绳阻尼参数和摩擦力扰动参数；基于转动角度参数...
- 梁斌涂之艺郑旭东邵可王学谦云建军
- 绳驱关节模组的自适应滑模控制方法、系统和存储介质
- 本发明提供了一种绳驱关节模组的自适应滑模控制方法、系统和存储介质，涉及绳驱机械臂控制的技术领域。包括确定绳驱关节模组的转动角度参数；确定绳驱关节模组的扰动参数，扰动参数包括驱动绳阻尼参数和摩擦力扰动参数；基于转动角度参数...
- 梁斌涂之艺郑旭东邵可王学谦云建军
- 一种基于原鸽混沌自适应滑模控制的无人机集群编队容错方法
- 本发明公开一种基于原鸽混沌自适应滑模控制的无人机集群编队容错方法，包括步骤一：对无人机进行运动学建模，确定无人机的初始状态以及僚机和长机的编队飞行控制系统；步骤二：引入虚拟的参考无人机动力学模型，设计跟踪误差，获得动态跟...
- 段海滨梅宇王思远
- 负载突变四旋翼无人机抗风扰自适应滑模控制
- 2025年
- 针对四旋翼无人机飞行过程中载荷质量突然变化和外部随机风载荷引起飞行稳定性差的问题,提出一种基于自适应反步法的抗扰动控制算法。通过建立四旋翼无人机和随机风载荷的力学模型,采用位置和姿态双闭环控制解耦四旋翼无人机欠驱动和强耦合特性。内环采用自适应反步控制算法在负载质量不确定条件下系统姿态能够全局跟随期望姿态角,外环采用滑模控制抑制随机风载荷对轨迹跟踪的干扰,保证飞行的稳定性。内外环控制器均利用Lyapunov理论验证,仿真结果也论证了该控制算法的有效性和鲁棒性。
- 李谋远吴功平何文山周书杰
- 关键词：负载突变自适应滑模控制
- 柔性空间机器人预定义时间自适应滑模控制
- 2025年
- 针对具有典型非线性特性的多段线驱动柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,提出基于预定义时间的自适应滑模控制方法.基于常曲率方法和拉格朗日法,建立多段线驱动柔性空间机器人的动力学模型.设计基于预定义时间理论的滑模控制器,利用径向基函数(RBF)神经网络补偿多段线驱动柔性空间机器人系统的建模误差和外界干扰.利用Lyapunov理论,证明轨迹跟踪误差可以在预定义时间内收敛.通过数值仿真验证了模型和控制器的有效性,与固定时间控制器和无补偿的控制器相比,所提出的控制器使系统轨迹误差具有更快的收敛速度.
- 刘宜成杨迦凌唐瑞程靖
- 关键词：柔性空间机器人径向基函数神经网络滑模控制
- 基于事件触发的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
- 2025年
- 针对欠驱动船舶在轨迹跟踪控制中遭遇的外部未知环境强扰动和控制器频繁更新问题,本文提出一种基于事件触发的自适应滑模控制器。控制器利用反步法设计虚拟控制律实现轨迹跟踪,并采用径向基(RBF)神经网络逼近船舶模型不确定部分,设计参数自适应律以估计外部干扰的上界。引入事件触发机制,显著降低控制器更新频率。通过构建Lyapunov函数,证明了闭环系统的稳定性,确保事件触发间隔大于零,有效预防Zeno现象。仿真结果显示,控制器能够保持精确轨迹跟踪,并且更新次数减少约5000次,显著提高船舶控制效率。该控制器设计简洁,易于实现,有助于降低船舶能耗,提高船舶的操作性能,可进一步应用到实际工程实践中。
- 白春鹏隋江华宋纯羽
- 关键词：RBF神经网络滑模控制
相关作者
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