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基于线性二次型算法的多机器人编队控制: 2025年; 本文针对多机器人编队控制问题,提出一种基于线性二次型调节器(LQR)的编队控制方法。该方法基于领航-跟随法,将编队控制转化为跟随机器人对虚拟目标点的轨迹跟踪控制。首先,各跟随者根据领航者位姿状态数据和自身角色配置计算得到对应的动态虚拟目标位置。其次,建立阿克曼运动学模型,基于该模型开发了基于LQR的编队控制算法用于横向与纵向距离控制。与传统的基于比例微分控制器(PD)的编队方法相比,实验结果表明基于LQR的编队控制算法具有运动稳定、收敛速度快的优点。; 王智; 关键词：编队控制线性二次型调节器

基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质: 本申请公开了一种基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：基于笛卡尔坐标系构建初始模型；对所述初始模型进行目标函数设计和基于多圆模型的约束处理，得到目标模型；对所述...; 张灿明付斌涂宁宁李浩邓正兴

基于干扰补偿线性二次型调节器的列车虚拟重联运行控制方法及系统: 本发明提供一种基于干扰补偿线性二次型调节器的列车虚拟重联运行控制方法及系统，属于列车虚拟重联运行优化控制技术领域，建立列车运行基本阻力与附加阻力的纵向列车动力学模型；建立考虑列车测速定位误差、通信时延误差因素的列车运行安...; 上官伟龚飞杰柴琳果陈俊杰敦旖晨宋鸿宇祝玥宁王伟杰吉明阳

一种基于线性二次型调节器的X舵水下航行器抗横滚控制方法及系统: 本发明公开了一种基于线性二次型调节器的X舵水下航行器抗横滚控制方法及系统，属于水下无人航行器横滚、艉舵控制技术领域；包括：采集水下航行器测量设备的测量信号，得到水下无人航行器姿态数据；对水下航行器X舵的每个舵叶进行定义编...; 袁剑平钟耀鹏罗智洵李佳韵陈庆东柴卓辉孙一方陈志明

基于遗传算法的导弹姿控回路线性二次型控制器优化设计: 2025年; 针对导弹姿控系统的动态响应稳定性问题,设计了一种基于遗传算法的线性二次型控制器。在线性定常系统中设计一种最优线性二次型控制器,使用遗传算法对控制器的权重矩阵进行优化和解算,并对设计的线性二次型控制器进行仿真验证。仿真结果表明,相较于没有线性二次型控制器的三阶系统,该设计可将三阶姿控系统的上升时间提高至0.3 s,峰值时间缩短为1.3 s,超调量降低至10%;此外,与传统的线性二次型控制器相比,结合遗传算法优化的线性二次型控制器可将三阶姿控系统的响应时间缩短2 s,超调量降低至5%,能够有效提升导弹姿控回路稳定性能,缩短系统响应时间。; 王中流张鹏飞张鹏飞马振华; 关键词：姿控系统参数优化

用于振动识别的线性二次型控制方法: 本发明涉及工业自动化技术领域，具体为用于振动识别的线性二次型控制方法；所述收集振动数据、被控装置数据和对应的线性二次型控制参数数据，并对所收集的数据进行预处理，便于后续的卷积神经网络训练，以保证训练的可靠性和准确性，再根...; 陈越奋李锐高崚嶒沈佳煜

构网储能线性二次型最优化参数辨识方法及系统: 本公开提供了构网储能线性二次型最优化参数辨识方法及系统，涉及电力系统优化控制与辨识技术领域，包括：建立构网储能控制黑盒等效数学模型，通过输入输出关系抽象表征控制结构和待辨识参数；构建硬件在环仿真模型，分别以有功扰动、无功...; 刘震王利超祁晓笑吴小芳于永军

基于线性二次型调节器的四轮转向与分布式集成控制方法被引量：2: 2024年; 本文基于线性二次型调节器,集成四轮转向和直接横摆力矩控制设计了一种车辆稳定控制器,实现协同控制策略的创新。该控制系统采用分层结构,上层为基于线性二次型调节器的横摆力矩决策层,下层为驱动力分配层。上层控制器采用迭代法实时求解黎卡提方程得到后轮转角与附加横摆力矩,以完成对质心侧偏角、横摆角速度的优化;下层控制器采用平均分配与序列二次规划两种分配方法,对求得的纵向力与附加横摆力矩进行四轮转矩分配。为了验证控制器的有效性,采用前轮转角阶跃、正弦两种工况对其进行仿真及实车试验。结果表明:该控制器能够使车辆质心侧偏角、横摆角速度较好地追踪理想值,车辆稳定性得到了提高;同时,序列二次规划法更好地降低了轮胎负荷率并延长了电机控制器的使用寿命。; 吴量顾义凡邢彪马芳武倪利伟贾微微; 关键词：车辆工程协同控制四轮转向

新能源直流组网倍流整流器线性二次型最优控制增强抗扰特性研究: 2024年; 针对由可再生能源组成的直流电网电解氢系统,通过设计一种基于线性二次型最优控制(LQR)的全状态反馈控制方法,建立全状态误差量的小信号模型,利用系统状态误差量反馈的方法,在新能源并网带来的供电干扰和负荷波动下,改善DC-DC变流器的动态特性,提高电解设备的运行效率和槽内材料的寿命。结果证明,该方法可以显著地降低系统的电压、电流波动时间,且与常规的PI控制相比,对系统干扰的抑制效果更好。最后,对线性二次型最优控制所提出的理论与方法进行仿真验证,证明其正确性与适用性。; 董帅刘黎刘黎田艳军赵华伟李赢正; 关键词：新能源 DC-DC变流器电解制氢状态反馈线性二次型最优控制

基于蛇算法的主动悬架线性二次型调节器优化设计被引量：1: 2024年; 针对车辆主动悬架系统的线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)在设定权重系数矩阵Q和R时具有主观性、效率低的缺点,提出一种基于蛇算法(snake optimizer,SO)优化LQR控制器权重系数矩阵的策略。通过对1/4车辆主动悬架系统的动力学分析,设计了LQR控制器;将主动悬架与被动悬架各性能指标的积分比值进行加权求和构建了目标函数L;模仿蛇群生活习性的SO算法在搜索空间中求解出了函数L的最小值和LQR控制器的最优权重系数矩阵。为验证该策略的有效性,分别以C级路面、正弦冲击路面为激励,对车身加速度(sprung mass acceleration,SMA)、轮胎动载荷(dynamic tyre load,DTL)、悬架动行程(suspension working space,SWS)3个方面将SO优化LQR控制的主动悬架与被动悬架、传统LQR控制的主动悬架、遗传算法优化LQR控制的主动悬架、粒子群算法优化LQR控制的主动悬架进行了仿真对比。结果表明:SO优化LQR控制的主动悬架可在C级路面上分别对SMA、DTL、SWS的均方根优化达59.47%、37.89%、42.12%;在正弦冲击路面上稳定时间为1.4 s,分别对SMA、DTL、SWS的超调优化达79.21%、59.22%、16.33%,提升了车辆的行驶平顺性、路面附着性和操作安全性。; 范秋霞张珂徐磊龚岩常凯乐; 关键词：LQR控制器参数优化

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