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一种欠驱动柔性机械臂及其工作方法: 本发明公开了一种欠驱动柔性机械臂及其工作方法，本机械臂包括驱动件，其设置有驱动轮；弯折组件，其包括依次铰接串联的第一弯折件、第二弯折件和第三弯折件，第二弯折件的侧面开设有滑槽以供凸块在其中滑动；调节机构，其驱动凸块在滑槽...; 余树东张静魏于钧黄智健吴嘉宁

一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手: 本发明公开了一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，包括五指组件及手掌机构；手掌机构包括底座、上连杆组件、下连杆组件、五个弯曲驱动机构、旋转驱动组件和欠驱动弹性组件；五个弯曲驱动机构均转动连接于上连杆组件和下连杆组件并能...; 刘畅张放陈开邹杰晗卢秋洁王家兴杨雨佳甘中学

一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指: 一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。基座前端与下摆动杆底部铰接，后端连接根部关节轴，下摆动杆套设套筒且顶部固定连接销，驱动轮与根部关节轴同轴并连接腱绳，弧形连杆连接驱动轮与套筒，转接...; 程明谭洪健姜力李正辰

一种欠驱动刚柔耦合机械手: 本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种欠驱动刚柔耦合机械手。包括欠驱动刚性手指包含串联的多个可活动的指节，每一所述指节上具有多孔安装部；柔性接触部具有多个柔性微结构，每一柔性接触部通过柔性微结构嵌入至每一指节的多孔安装...; 吴益根黄学佳胡国良肖伟郭炳楠胡雪琪石宇帆

一种欠驱动手指及欠驱动多指手抓取系统: 本申请公开了一种欠驱动手指及欠驱动多指手抓取系统，属于欠驱动手指技术领域。包括手指基座，手指基座设置有第一驱动机构，第一驱动机构带动与其连接的中间指节、驱动中间指节沿手指基座的宽度方向转动；中间指节内设置有传动机构，第一...; 王学林祖玛迪尔·拜格文彻克夫库利亚斯·科里亚娃李峰迪尔绍德·卡拉巴耶夫安沃·沙赫扎德

欠驱动无人车编队控制: 2025年; 研究的对象是一种欠驱动无人小车,首先得到小车的物理模型,并将模型分为一个欠驱动的位置子系统以及全驱动的姿态子系统。针对欠驱动的位置子系统,利用图论知识对小车之间的信息交互进行描述,进而设计一个有界平滑的中间控制变量,使小车能够追踪给定的速度信息以及形成指定的行驶队形,同时可以提取出理想的位置跟踪信号以及姿态信息;针对全驱动的姿态子系统,利用终端滑模控制技术,设计滑模面时引入了一个非线性函数,进而设计出了一个有限时间收敛的姿态控制器,确保姿态子系统有限时间内可以收敛,保证了姿态跟踪的快速性。最后,利用Lyapunov理论分析闭环系统的整体稳定性,并进行仿真验证。; 李晓飞刘凯悦王锐; 关键词：欠驱动系统编队控制滑模控制

一种欠驱动AUV的节能轨迹生成方法: 本发明公开了一种欠驱动AUV的节能轨迹生成方法，属于自主水下航行器技术领域。本发明针对AUV在动力学约束等多个约束下的三维节能轨迹生成问题，设计了基于直接搭配法的AUV能耗最优轨迹生成器。首先，根据相关理论结合推进器敞水...; 孙玉山舒国洋杨子澳林宇涵梁强强

一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指: 一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。齿轮箱内部的主动锥齿轮与驱动电机连接传动，从动锥齿轮连接蜗杆,连接座固定在齿轮箱顶端，中间位置安装转轴套设蜗轮与蜗杆啮合，指节外壳末端与蜗轮转动连接，摆...; 程明谭洪健姜力

平面两自由度欠驱动机器人的统一控制策略: 2025年; 针对平面两自由度欠驱动机器人运动过程中的稳定问题,提出一种基于轨迹规划和跟踪的统一控制策略。首先,平面两自由度欠驱动机器人由于被动关节位置不同可分为平面Acrobot和平面Pendubot两种结构,对这两种结构的平面两自由度欠驱动机器人建立统一的动力学模型,分析两种结构下的驱动连杆与欠驱动连杆之间的耦合约束关系。然后,设计由两个控制阶段组成的运动轨迹,第一阶段控制驱动连杆跟踪预定轨迹快速到达目标位置,第二阶段欠驱动连杆也同时被间接控制到目标状态,第一阶段运动轨迹与第二阶段运动轨迹在初始时刻和终止时刻的性质相同。第一阶段运动轨迹含有驱动连杆的初始和目标状态,第二阶段运动轨迹含有待优化的可调参数。设计驱动连杆控制器跟踪叠加轨迹,叠加轨迹的参数由智能算法优化得到,使得两个连杆可以同时控制目标轨迹。最后,进行实验仿真,结果证明该策略能够在更短的控制时间内,施加较小的控制力矩使连杆连续光滑的到达目标状态并保持系统稳定。; 龚翔宇黄自鑫危少奇曾霸; 关键词：跟踪控制

欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制: 2025年; 针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知时变海洋环境扰动组成的集总扰动,且观测器估计误差在固定调节时间内收敛到零;建立事件触发通信机制,降低多AUV之间的通信频率,节约通信资源;进一步,基于上述固定时间扰动观测器和事件触发通信机制,融合动态面控制技术和固定时间控制理论,设计分布式事件触发固定时间三维编队控制律.现有的固定时间扰动观测器和控制律均有两个幂次项,所设计的固定时间扰动观测器和固定时间编队控制律仅保留收敛速度较快的幂次项,可降低参数调节难度.理论分析表明,所设计的编队控制律能使多欠驱动AUV在固定调节时间内实现三维编队控制,仿真和比较结果验证了所提出控制方案的有效性和优越性.; 王静耀杜佳璐; 关键词：动态面控制

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