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- 概周期时变非线性电路的模型参考自适应控制方法及系统
- 本发明涉及含概周期时变参数非线性电路的模型参考自适应控制方法。其包括：建立非线性电路的概周期分段定常系统模型；通过辨识未知参数的概周期分段定常系统切换时刻的方法，以确定被控系统模型共存在多少个子区间；根据子区间的数量并结...
- 谢晓晨谈卓霖楼云江
- 基于模型参考自适应控制的仿人机器人变负载站立方法
- 本发明一种基于模型参考自适应控制的仿人机器人变负载站立方法，包括以下步骤：构建仿人机器人的三连杆模型，推导其动力学方程，得到三连杆模型关节力矩表达式；将计算得到的关节力矩作为前馈力矩，与PD控制器输出量一起构成关节力矩控...
- 朱秋国任坤照吴俊熊蓉
- 包含有界切换增益的空间惯性传感器输出调节积分模型参考自适应控制
- 2024年
- 基于输出调节的多变量模型参考自适应控制(model reference adaptive control,MRAC)用于解决系统状态不可直接获取时,多变量系统向参考系统的稳定输出跟踪问题.在空间引力波探测航天器内部惯性传感器静电悬浮控制中,考虑到其作为航天器平台惯性基准的稳定需求,双质量块动力学中存在的不连续干扰影响,以及应对不同工作模式的瞬态切换,提出一种基于积分输出调节MRAC的静电悬浮控制方案,引入有界的切换自适应校正增益及自适应积分修正项,用于系统不连续情况下的抗输入饱和、瞬态抑制及惯性传感器非敏感轴各自由度向参考状态的稳定逼近.基于Filippov集与广义梯度的Lyapunov分析验证该方案下,不连续系统中各闭环信号的收敛性,数值仿真验证样例空间引力波探测航天器中,作为关键载荷的双质量块空间惯性传感器各非敏感轴自由度针对位移噪声及残余加速度及切换瞬态的良好抑制效果.
- 孙笑云吴树范沈强
- 关键词：惯性传感器模型参考自适应控制
- 一种基于暂态性能优化的水下航行器模型参考自适应控制系统及方法
- 本申请提供了一种基于暂态性能优化的水下航行器模型参考自适应控制系统及方法，该系统包括航行器、传感器、执行机构和控制器；控制方法为：针对被控对象水下航行器，设计模型参考自适应控制器，对控制量进行暂态性能优化。其中，控制量u...
- 刘宇朱晓萌朱昀马晓川袁东玉杨星
- 降阶模型参考自适应控制方法研究
- 在实际工程系统中,不确定性普遍存在,且通常会对系统的性能产生不利影响。这些不确定性可能源于外部扰动、参数变化或模型不准确性,从而导致系统的控制效果偏离预期甚至不稳定。模型参考自适应控制(MRAC)作为应对这些不确定性的重...
- 田婷婷
- 关键词：分数阶系统
- 异步电动机无速度传感器模型参考自适应控制
- 2024年
- 针对异步电机运行过程中参数易发生变化的问题,基于扩张状态观测器的思想,将可变的电机参数作为扰动项,设计一种带有反馈补偿的转子磁链观测器,并结合模型参考自适应系统实现异步电机无传感器矢量控制。将此转子磁链观测器作为模型参考自适应系统中的参考模型,克服电压型磁链观测器的纯积分漂移问题。仿真结果表明:在电机定转子互感发生20%偏置的情况下,所提算法转速辨识误差最大为0.3%、转速超调量仅为0.83%、转矩脉动减小了38%,具有良好的转速辨识精度和抗扰动能力。
- 翁泽文崔彦良周子景
- 关键词：异步电动机模型参考自适应系统扩张状态观测器无传感器矢量控制
- 基于d轴反动电势的PMSM模型参考自适应控制
- 无位置传感器永磁同步电机(PMSM)矢量控制系统的转子位置观测算法通常模型复杂,计算量大。在实际工程应用中,由于MCU的能力限制,实现困难。针对该问题,本文提出了一种基于d轴反电动势(Ed)的模型参考自适应系统(MRAS...
- 马焕桥邵海柱安超王建营杨青魏宗科曲佳佳
- 关键词：PMSMMRAS矢量控制
- 无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法
- 本发明公开了无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法，将磁悬浮支撑技术引入机器手抓取系统，使物体在悬浮绕组磁吸力作用和轴向、盘式电机驱动下实现两自由度的抓取和搬运物体。构建无接触悬浮抓取两自由度运动模型，将两自由度...
- 褚晓广宋蕊蔡彬王伟超
- 基于模型参考自适应控制的挖掘机动臂控制特性研究
- 2024年
- 针对非线性因素导致的挖掘机动臂自动挖掘时位置控制不稳定的问题,提出一种添加扩展状态观测器的模型参考自适应抑制干扰的方法。建立动臂的电液控制数学模型,搭建仿真模型,采集优秀的控制曲线进行参数辨识,得到具体的传递函数,并以此传递函数作为参考模型。针对不确定的干扰引入扩展状态观测器,并将被控对象的不确定性和外部扰动等同于总扰动。使用遗传粒子群优化算法对控制参数进行优化,最后进行仿真和实验验证。仿真和实验结果表明:相比普通的模型参考自适应控制,使用GAPSO和ESO的模型参考自适应控制的精度、抗干扰能力以及稳定性有很大提升。
- 陈茂泽刘凯磊强红宾康绍鹏钟海防张钰琦
- 关键词：模型参考自适应参数辨识动臂
- 基于模型参考自适应控制的磁流变半主动悬架控制方法
- 本发明提供了一种基于模型参考自适应控制的磁流变半主动悬架控制方法，该方法包括：建立带有半主动悬架变负载的动力学模型以及建立参考模型；基于动力学模型和参考模型的状态变量的差值，通过李雅普诺夫方法确定参数更新律和自适应控制律...
- 胡国良喻理梵方冰张佳伟朱文才刘前结李刚
