搜索到20272篇“ 机器人动力学“的相关文章
全部数字资源类型
相关度排序
机器人动力学
介绍机器大动力学的研究方法和基本理论,包括应用牛顿-欧拉方程拉格朗日方程、高斯最小拘束原理等。
赵锡芳编著
关键词：动力学机器人
机器人动力学参数在线辨识方法与系统
本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种机器人动力学参数在线辨识方法与系统。其中，机器人动力学参数在线辨识方法包括控制机器人按照理想轨迹运动，在线获取机器人运动过中的关节信息；所述关节信息包括角度向量、关节角速度向量、角...
国凯李龙涛刘义祥黄晓明孙杰
基于PINN的工业机器人动力学及摩擦重构方法
一种基于PINN的工业机器人动力学及摩擦重构方法，在离线阶段通过构造机器人激励轨迹并设置机器人激励实验，同时采集过程中机器人关节位置数据、速度数据和电流数据进而构造数据集，用于对基于拉格朗日方法构造得到的机器人动力学建模...
庄春刚胡鸿波沈之楷
一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法
本发明公开了一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法，包括以下步骤：S1、对于待辨识的关节型串联工业机器人，建立考虑摩擦的机器人动力学模型；S2、对关节型串联工业机器人动力学模型进行线性化；S3、设计用于辨识实验的最优...
黄沿江祝昶张宪民蔡泽标
外骨骼上肢康复机器人动力学分析与仿真研究
2025年
针对一种新型外骨骼上肢8自由度康复机器人,介绍其方案设计与动力系统型号选择的理论依据,采用基于机器人系统能量的拉格朗日函数对简化对象建立动力学数学模型。运用Adams进行动力学分析,采用step函数对关节惯性力、加速度进行仿真验证。仿真结果表明:机器人关节动力学理论技术与仿真数据相近,为8自由度数学模型建立提供仿真数据支持,并可在此基础上进行物理样机控制系统及算法的研究,为实验验证提供理论支撑及数据基础。
杜佳乐张卫锋王晖葛国强
关键词：上肢康复机器人动力学ADAMS仿真
一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法及装置
本发明公布一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法，包括步骤：建立关节机器人动力学方程；采用优化的激励轨迹运行机器人，采集机器人各关节的第一参数；获取动力学参数并建立状态方程及观察方程；采集机器人的第二参数；将第二参数中的加...
罗建平王建平
前馈控制的工业机器人动力学摩擦力模型及测定方法
本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体涉及一种前馈控制的工业机器人动力学摩擦力模型及测定方法。本发明包括关节摩擦力模型，关节摩擦力模型分为低速段速度‑摩擦力矩三次多项式拟合模型，以及高速段速度‑摩擦力矩三次多项式拟合模型...
姬帅罗双生江开王家琦王海龙
基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法及系统
本发明机器人动力学参数辨识领域，公开了一种基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法及系统，该方法包括：建立线性摩擦模型下的机器人动力学参数模型，对模型中参数进行线性参数化处理；设计激励轨迹，满足物理...
杨吉祥曹程丁汉
一种模块化机器人动力学建模方法
本发明实施例提供了一种模块化机器人动力学建模方法，实现了模块化机器人动力学建模，包括：获得模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，进而获得模块单元基本运动学参数信息、基本动力学参数信息、模块单元运动传递库与结构等...
陈钢费军廷贾庆轩梁正宇余龙畅刘华伟刘育强刘鑫
一种机器人动力学参数辨识方法及系统
本发明提供了一种机器人动力学参数辨识方法及系统，包括：在刚体动力学模型线性化时建立最小参数集与标准参数集的映射关系；建立对称正定矩阵流形，依据该流形的微分几何结构计算相关公式；建立几何激励优化准则并与传统观测矩阵条件数生...
国凯刘昊辰刘义祥黄晓明孙杰
加载更多 ∨

相关作者

张铁
作品数：486被引量：1,205H指数：16
供职机构：华南理工大学
研究主题：机器人 工业机器人 喷涂机器人 关节 控制系统
孙平
作品数：107被引量：63H指数：5
供职机构：沈阳工业大学
研究主题：跟踪误差 康复 康复机器人 PWM信号 人机系统
邹焱飚
作品数：217被引量：451H指数：12
供职机构：华南理工大学
研究主题：机器人 焊缝 工业机器人 激光传感器 激光视觉
彭芳瑜
作品数：360被引量：606H指数：15
供职机构：华中科技大学
研究主题：机器人 铣削加工 数控机床 机床 刀具
唐小卫
作品数：326被引量：211H指数：8
供职机构：华中科技大学
研究主题：机器人 铣削加工 铣削 建筑施工 航班