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一种时变 时延 条件下机器人的运动预测方法 本发明公开了一种时变 时延 条件下机器人的运动预测方法,由时延 的最大值、机器人初始关节位置和初始关节速度确定次级预测器的个数及增益参数;由随时间变化的时延 大小确定各个次级预测器的时变 预测区间;将机器人从时滞运动到当前运动区间... 沈绍博 李闯 杨彪 张万杰 王姚基于动态事件触发通信的时变 时延 遥操作系统的位置和力控制 2025年 针对具有时变 时延 和有限通信信道带宽的机器人遥操作系统,提出了一种基于动态事件触发通信的位置和力控制方法。通过主从机器人端的位置、速度和力等状态信息以及动态变量来设计动态事件触发方案,使得事件触发频率可以随系统的变化而实时调整,并避免Zeno行为的发生。基于状态信息和所提出的触发机制,主从机器人只有在满足触发条件时才通过通信网络传输信号。在此基础上,设计了一种基于动态事件触发的类PD(proportional derivative)控制器来处理时变 时延 ,从而保证遥操作系统的稳定性并实现主从机器人之间的位置跟踪和力跟踪。通过李雅普诺夫函数法证明了系统的稳定性以及跟踪性能,并通过对比仿真验证了所提控制方法的有效性。该方法可以有效缓解时变 时延 、网络拥塞等因素对系统造成的影响,节约有限的网络资源,同时提高了时变 时延 遥操作系统位置和力的跟踪精度。 文辉 刘霞 杨勇关键词:遥操作系统 时变时延 通信网络 基于滑模控制的时变 时延 电力系统负荷频率控制方法 本发明公开一种基于滑模控制的时变 时延 电力系统负荷频率控制方法,涉及自动控制系统技术领域,包括以下步骤:步骤一:建立双区域电力系统动态模型;步骤二:建立基于滑模控制的负荷频率滑模控制器与闭环系统;步骤三:验证闭环系统的稳定... 沈浩 冉杨 余鑫 汪婧 费习宏 李峰基于信息传输时变 时延 的车辆队列纵向稳定性控制算法 2024年 智能网联车辆队列行驶面临复杂的交通环境,所引发的时延 、丢包等信息传输问题将导致队列车辆行驶稳定性降低而亟待解决.针对复杂交通环境,引入信息新鲜度(age of information, AoI)并提出了一种适应时变 时延 的智能网联车辆队列行驶稳定性控制算法.该控制算法根据队列中多前车信息新鲜度来调整其对队列车辆车头间距影响的权重,同时依据时变 时延 信息预测队列中跟驰车辆与前车的车头间距,队列车辆按照请求周期向路侧单元(road side unit, RSU)实时发送请求,RSU依据车辆间距从小到大依次回应请求队列中的各个车辆,以控制其因时变 时延 可能造成的碰撞.数值仿真结果显示,相对智能驾驶员模型(intelligent driver model, IDM)而言,所提出的队列纵向稳定性控制算法具有更好的控制效果.针对时变 时延 发生概率20%的车车通信,队列车辆车头间距偏差的降低比例达6.4%,平均峰值信息新鲜度的降低比例达8.7%.同时,分析了队列车辆请求周期和回应请求车辆数量对队列纵向稳定性的影响,随着两者数值增加,控制算法给出的队列纵向稳定性分别呈现降低和增加的趋势.最后,实车测试了队列切出场景下车辆行驶数据和车辆接收信息的时延 数据,将其引入数值仿真实验中.结果表明,车头间距偏差降低比例达15%. 王江锋 齐崇楷 罗冬宇 王鹤楠 丁卫东关键词:智能交通 时变时延 时变 时延 下喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略2024年 遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延 会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理模型互联降低时间延迟对系统跟踪性能的影响。将主从端受到的外力视为半自主反馈回路的外部激励,并配置了阻尼注入控制器,使遥操作系统实现鲁棒稳定。以PhantomOmni机器人和FrankaPanda机器人分别为主端和从端搭建了遥操作喷涂示教实验平台,并进行控制策略的验证。实验结果表明,该位姿控制策略能够在系统存在时变 时延 条件下实现自由空间运动时的主从端位置和姿态的同步,以及在从端与环境有接触时实现系统位置和姿态跟踪误差有界以及有效的力反馈。 刘亚军 訾斌 潘敬锋 钱森关键词:喷涂机器人 双边遥操作 时变时延 透明性 时变 时延 和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法 本申请提出一种时变 时延 和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法,包括:通过EC控制器接收ICVs和HDVs发出的状态信息,其中,EC控制器包括DCCAPC控制器和CSGCDC控制器,CSGCDC控制器包括MDFITSC... 罗禹贡 于杰 陈一鹤 周俊宇时变 时延 系统网络预测控制算法研究 昝鑫峰一种考虑时变 时延 的无人车横纵向协同控制方法及装置 本发明公开了一种考虑时变 时延 的无人车横纵向协同控制方法及装置,其方法包括:步骤1,在线获取底层时变 CAN通信延时估计值τ<Sub>CAN</Sub>;步骤2,根据寻找到的预测时域N<Sub>p</Sub>内一系列参考点信... 秦兆博 梁旺 谢国涛 王晓伟 秦洪懋 秦晓辉 徐彪 丁荣军一种考虑时变 时延 的无人车横纵向协同控制方法及装置 本发明公开了一种考虑时变 时延 的无人车横纵向协同控制方法及装置,其方法包括:步骤1,在线获取底层时变 CAN通信延时估计值τ<Sub>CAN</Sub>;步骤2,根据寻找到的预测时域N<Sub>p</Sub>内一系列参考点信... 秦兆博 梁旺 谢国涛 王晓伟 秦洪懋 秦晓辉 徐彪 丁荣军一种基于自适应全通滤波器的时变 时延 估计方法、装置和系统 本发明公开了一种基于自适应全通滤波器的时变 时延 估计方法、装置和系统,该方法包括:接收输入的实时信号和延时信号;根据下式计算滤波器系数:<Image file="DDA0004050422150000011.GIF" he... 秦兆博 梁旺 王晓伟 秦洪懋 秦晓辉 徐彪 谢国涛 丁荣军
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