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一种基于无迹卡尔曼滤波的室外移动机器人定位方法: 本发明涉及自主导航与机器人领域，具体涉及一种基于无迹卡尔曼滤波的室外移动机器人定位方法，包括以下步骤：1)数据采集与初始化；2)基于无迹卡尔曼滤波器，计算新的均值和协方差以更新系统状态；3)将新的sigma点集代入观测方...; 吕祥仁王祉涵李延彬姜子政赵孝泉

车辆编队结合无迹卡尔曼滤波的道路信息估计方法及装置: 本发明公开了一种车辆编队结合无迹卡尔曼滤波的道路信息估计方法及装置，方法包括以下步骤：设计道路信息估计车辆系统的状态方程和量测方程；跟随车利用车对车通信接收前车估计的道路信息，并根据无迹卡尔曼滤波器中的判断模块决定是否利...; 陈彦张锋苏亮张勇林继铭

基于无迹卡尔曼滤波的桥塔气动阻尼确定方法及装置: 本申请涉及桥梁结构抗风设计技术领域，公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的桥塔气动阻尼确定方法及装置，旨在解决现有气动阻尼的识别不够精准的技术问题，方案主要包括：确定桥塔的包括多个未知的模型参数的初始非线性气动阻尼模型，构建包含...; 周杨皓刘晓明张政道孙宝来苏元舟周荣龙俊宏周孝华张学司马艳朱皓赵宗润王正君朱耀腾王传杰

一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的微动目标运动检测方法: 本发明提供一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的微动目标运动检测方法，包括：接收目标反射的回波信号并进行预处理，根据预处理后的回波信号进行计算，获取目标所在的距离角度单元；根据相邻两帧的距离角度单元进行差频处理，并通过相位解缠进...; 李华青高泽林曾兴苏有洵田其华朱文文冉亮夏大文吕庆国郑李逢王政

一种基于初值补偿无迹卡尔曼滤波算法的锂离子电池自适应荷电估计方法: 一种基于初值补偿无迹卡尔曼滤波算法的锂离子电池自适应荷电估计方法，包括如下步骤：步骤1，选择等效电路模型；步骤2，采用增广向量法处理状态初始值、未知阶次以及未知参数，通过迭代法处理噪声，更新自适应分数阶无迹卡尔曼滤波算法...; 高哲苗悦魏俊秀柴浩宇焦芷媛马瑞诚袁奉麟

改进自适应无迹卡尔曼滤波车辆状态估计应用: 2025年; 针对车辆状态估计中过程噪声和量测噪声统计特性不确定的问题,文章基于改进自适应无迹卡尔曼滤波(IAUKF)算法提出了一种车辆状态估计方法。该算法通过引入强跟踪滤波原理,对AUKF进行优化,以间接量测更新的方式降低计算复杂度,并自适应地调整噪声及其协方差。该算法提高了滤波器在复杂动态环境中的稳定性和估计精度,尤其在处理模型和噪声不确定性时,增强了目标状态的跟踪能力。使用Carsim与Matlab/Simulink进行联合仿真来验证IAUKF的有效性,并与无迹卡尔曼滤波(UKF)算法、自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法进行对比。仿真结果表明:相较其他算法IAUKF算法在车辆状态估计中表现更好,能以更高精度估计车辆的纵向车速、质心侧偏角和横摆角速度,有效提升了车辆状态参数估计的准确性、稳定性和抗干扰性。; 郜建行钟勇曹龙龙范周慧; 关键词：联合仿真抗干扰性

基于变窗口自适应无迹卡尔曼滤波的锂离子电池荷电状态预测: 2025年; 基于噪声协方差匹配方法的自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法,其固定长度的时间窗影响算法噪声统计量。且AUKF中匹配窗口长度常由经验法确定,在复杂工作条件下容易引起噪声协方差估算的不确定。为了进一步提高算法的噪声协方差估算精度,提出一种由自适应遗传算法(AGA)确定初始窗口长度的变窗口自适应无迹卡尔曼滤波(VAUKF)。并引入Allan方差分析法识别误差序列的波动,再基于更新规则适当调整窗口长度,提高VAUKF对时变噪声的抗干扰能力。通过FUDS、US06工况验证所提出的VAUKF算法可行性。仿真结果表明,VAUKF相比AUKF在不同工况下都实现了荷电状态(SOC)预测精度和鲁棒性的提高。; 范兴明吴润玮封浩张鑫; 关键词：SOC预测

一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的DC-DC升压变换器无源控制方法: 一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的DC‑DC升压变换器无源控制方法，属于电力系统技术领域。为开发更精准、实时性更强的升压变换器无源控制方法，本发明包括构建DC‑DC升压变换器的平均动态模型，然后设计为状态空间表达式，然后使用...; 王鹏马振龙田俊峰李哲李亚妮庞振宫伟袁世彬张清才杜金朋李奇包宇梁振超于忻宇张健王盼宝周洋

多策略改进麻雀搜索算法优化无迹卡尔曼滤波方法: 2025年; 针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)中无迹变换(unscented transform,UT)在状态估计时采样点分布状态控制参数异常对滤波性能的影响问题,提出了一种利用多策略改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)对UT中采样点分布状态控制参数进行寻优调整的方法,从而优化Sigma点分布以提高非线性近似效果,改善滤波估计性能。同时针对传统麻雀搜索算法面临的易陷入局部最优和收敛速度慢等问题,首先利用Cubic混沌映射改善初始种群的多样性;其次在发现者阶段引入非线性自适应收敛因子,提高平衡算法在全局探索和局部开发方面的能力;同时在追随者阶段利用小波变异策略,以避免追随者盲目追随而导致算法陷入局部最优;最后利用自适应t分布的扰动能力增强算法的全局搜索能力。通过测试函数对ISSA算法进行仿真实验,结果表明ISSA算法具有更好的收敛性和求解精度,同时验证ISSA优化UKF算法后的仿真结果,表明了ISSA-UKF算法相比于UKF算法的位置均方根误差降低了52.2%,速度均方根误差降低了21.9%,证明了改进方法的有效性和可行性。; 刘建娟李志伟李志伟吴豪然许强伟; 关键词：无迹卡尔曼滤波

基于无迹卡尔曼滤波的风力机叶片剩余寿命预测方法: 本发明公开的基于无迹卡尔曼滤波的风力机叶片剩余寿命预测方法，包括以下步骤：S1、建立叶片损伤模型，运行风力机，叶片开始出现裂纹并逐渐扩展；S2、将叶片裂纹扩展转化为离散的累积过程，得到状态转移方程与观测方程；S3、确定年...; 刘军曹文翱

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