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基于抗差方差分量估计的多系统GNSS定位因子图优化算法: 2025年; 随着全球卫星导航(GNSS)技术的发展,得益于可用卫星数量的增加和更优的几何分布,多星座全球导航卫星系统定位能为用户提供更为精确的定位结果。近期研究表明,基于因子图优化(FGO)的多系统GNSS定位相较于传统算法呈现出更好的性能。然而,基于FGO的多GNSS定位随机模型的精细化及系统间自适应定权问题仍未充分研究。提出了一种基于赫尔默特方差分量估计(HVCE)的多系统GNSS定位因子图优化方法,通过系统间自适应定权进一步提升复杂城市环境中基于因子图优化的多系统GNSS定位的性能。此外,利用抗差算法IGG-Ⅲ进一步提高了HVCE及FGO状态估计的鲁棒性。在城市环境中的车载测试结果表明:相对于单一FGO方案,所提方法在北向、东向和垂直方向上的多系统GNSS定位精度分别提高了35.4%、8.7%和25.1%。总体而言,所提方法通过精细化随机模型并实现系统间自适应定权,能够在因子图优化方法的基础上进一步提升复杂城市环境中多系统GNSS的定位性能。; 施闯王智新张昊李团王志鹏; 关键词：HELMERT方差分量估计

基于方差分量估计的多模GNSS/惯性紧组合因子图优化方法: 基于方差分量估计的多模GNSS/惯性紧组合因子图优化方法，属于卫星/惯性组合导航技术领域。本发明实现方法为：在分配先验多GNSS系统间权重的条件下，基于因子图优化方法融合多模GNSS和惯性导航系统的观测量；基于因子图优化...; 李团张昊吕跃祖

抗差Helmert方差分量估计在GPS/BDS/UWB融合定位中的应用被引量：1: 2024年; 针对卫星信号受限环境下,全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS)组合定位出现较大偏差的问题,引入超宽带(UWB)技术作为定位性能增强技术。GPS/BDS伪距测量值与UWB测距值作为原始观测值,提出了基于抗差赫尔默特(Helmert)方差分量估计的GPS/BDS/UWB融合定位方法,实现合理定权,抵御粗差影响。分别进行了静态实验和动态实验,结果表明:没有粗差情况下,GPS/BDS/UWB融合定位相对于GPS/BDS的定位精度在静态实验和动态实验中均有所提升;引入粗差后,定位结果可抵御粗差,精度提升较为明显。; 刘严涛王坚赵奕文赵佳星王志涛; 关键词：抗差

基于方差分量估计的视觉定位方法: 2024年; 针对视觉导航中存在成像特征点的非均匀误差会影响位姿计算准确度的问题,提出一种基于方差-协方差分量估计的视觉定位方法。首先,从理论角度出发分析相机测量过程中随机误差存在形式及影响因素;其次,向双目相机视觉及视觉/惯性融合模型添加随机模型优化模块,构建非线性优化系统;最后,使用KITTI数据集、EuRoC数据集进行测试,对数据进行基于划分的聚类处理,验证得到该方法能够更加有效精准地估计飞行目标的位姿信息,对随机误差具有良好的优化效果。; 周泽波孙诗媛田学海刘芮宏; 关键词：视觉定位方差分量估计聚类模型

赫尔默特方差分量估计在边角网中的应用: 2024年; 在融合多源异构信息时,不同种类的观测值应具有不同的权阵。但是在数据处理前,往往不知道不同观测值之间的关系,进而无法对不同观测值进行定权。针对边角网布设时对角度和边长两类观测值进行测量平差时观测值种类不同的问题,本文在经典最小二乘基础上将赫尔默特(Helmert)方差分量估计应用到边角网平差过程中,并通过算例进行分析。结果表明,将Helmert方法应用于两类观测值的平差后,精度有所提高,可为多类观测值、平差网形较大、精度要求高的工程应用提供一定的参考。; 王子健王瑞云樊志强刘誉; 关键词：边角网迭代

阿拉善绒山羊繁殖性状加性效应和母体效应的方差分量估计: 2024年; 为了运用ASreml软件结合约束最大似然法(REML)估计阿拉善绒山羊初生重、出生窝重、断乳重、断乳窝重、产羔数和妊娠期的遗传参数,本研究收集了阿拉善绒山羊种羊场2017-2022年繁殖性状记录6517条,拟合了8种不同的单性状动物模型,通过LRT检验挑选出最佳模型,使用单性状模型对繁殖性状进行方差组分和遗传力估计,利用双性状模型分析繁殖性状之间的表型相关和遗传相关。结果显示:阿拉善白绒山羊初生重、出生窝重、断乳重、断乳窝重、产羔数和妊娠期的遗传力估计值分别为0.15±0.04、0.16±0.02、0.20±0.06、0.12±0.03、0.14±0.03和0.32±0.05。遗传相关系数的范围为-0.49~0.73,其中产羔数与出生窝重的遗传相关系数最高为0.73,与初生重遗传相关系数最低为-0.49。表型相关的范围为-0.50~0.65,其中断乳窝重与出生窝重的表型相关系数最高0.65,产羔数和初生重的表型相关系数最小-0.50。研究发现,阿拉善绒山羊繁殖性状属于低遗传力性状且不仅受群别、胎次等非遗传因素的影响,而且所有的性状均受到母体效应的影响;产羔数与其他繁殖性状之间具有较高的相关性表明基于产羔数的选择是有效的,可以提高母羊的整体繁殖性能,因此在实际生产过程中可通过提高饲养管理及营养水平来改善阿拉善绒山羊的繁殖性能。; 李宁吴铁成赵术明王涛朱莉仙赵生国刘斌; 关键词：繁殖性状动物模型

GPS+BDS与UWB组合定位的Helmert方差分量估计方法被引量：2: 2023年; 为了提高室内外过渡区定位精度,本文采用GPS+BDS与UWB组合定位,建立GPS+BDS与UWB组合定位模型,并针对GPS与BDS星座结构的不同,以及UWB与GNSS观测值残差差异较大的情况,采用Helmert方差分量估计法分别对GPS、BDS、UWB进行定权;最后通过动态室内外过渡区试验组合模型进行精度验证。结果表明,基于GNSS+UWB定位系统,采用Helmert方差分量方法,在东、北、天3个方向的定位精度均获得了显著提高,静态条件下提高幅度约为20%,动态条件下提高幅度约为10%。; 赵奕文杨天然苗李莉马运涛; 关键词：HELMERT方差分量估计 GPS UWB

基于方差分量估计的GNSS与SLR大地测量参数解算方法研究: 大地测量参数的精密解算是建立和维持高精度的地球参考框架重要任务。目前,精度最高、应用最广泛的地球参考框架为国际地球参考框架(International Terrestrial Reference Frame),其建立和维...; 刘城伯; 关键词：全球导航卫星系统卫星激光测距方差分量估计

一种基于方差分量估计理论的实时自身位姿计算方法: 该发明公开了一种基于方差分量估计理论的实时自身位姿计算方法，属于同时定位与地图构建技术领域。该方法首先通过利用视觉测量信息完成系统的初始化，然后根据测量器件成像特点计算图像中特征点的三维空间坐标，接下来通过聚类处理，利用...; 周泽波田学海

基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法及其应用: 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模...; 潘树国刘国良闫志跃喻国荣高旺王彦恒张建张瑞成

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