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- 刘海涛黄慧婷田雪虹杨洲刘皞春麦青群
- 用于异构集群系统的异步约束输出编队跟踪方法及系统
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- 化永朝 苏翎菲董希旺 于江龙 李晓多任章 吕金虎
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- 一种嵌入式异构集群系统扩展的互联认证方法
- 本发明提供一种嵌入式异构集群系统扩展的互联认证方法，包括：接收事件上报；指定需扩展的空闲交换端口；判断空闲交换端口是否有插入事件上报，有则继续进入控制器局域网总线监听，否则继续等待接入新系统；控制器局域网总线监听过程中，...
- 唐宇方科孙亮潘灵许虎王忆蒙
- 分布式异构集群系统PI编队跟踪控制
- 2023年
- 同构集群系统因其组成个体的单一性而存在功能上的局限性。异构集群系统的个体组成具有多样性,因此可以扩展同构集群系统的功能。针对异构集群系统的编队跟踪控制问题,文中基于领导者-跟随者模型,在有向通信拓扑结构下设计了一种分布式PI编队跟踪控制协议。设计了期望的时变编队队形,跟随者在跟踪领导者的同时可保持期望的编队队形,使系统中的所有智能体均能够达到期望位置。考虑到真实系统会受到外部未知有界扰动和一些不确定因素的影响,因此基于李雅普诺夫稳定性理论给出了保证系统跟踪误差一致有界的充分条件,并进行了鲁棒性分析。根据设计的控制协议及控制条件进行了仿真验证,结果表明所设计的PI编队跟踪控制策略能够有效解决异构集群系统的编队跟踪控制问题。
- 唐凯章伟王为科胡陟
- 关键词：PI控制异构集群系统鲁棒性分析
- 考虑未知输入的异构集群系统群体智能合围跟踪控制被引量：7
- 2023年
- 集群系统合围跟踪控制是群体智能涌现在运动控制层面的实现途径之一,在智能化战争时代具有广阔的应用前景.本文面向未来空地群体智能作战中护卫任务的应用需求,聚焦军品押送、重要人物护送等典型任务场景,研究了异构集群系统考虑领导者具有未知输入的分布式编队-合围跟踪控制问题,以实现复杂环境下空地协同智能作战.首先引入代数图论知识,建立具有未知输入的异构集群系统模型,提出了一种编队构型生成系统.之后结合自适应控制律,利用邻居局部信息交互设计了基于边的分布式编队-合围跟踪控制器,并证明了闭环系统的稳定性.此外,对异构集群系统涌现出的更复杂的群体智能特征进行了分析与总结.最后,通过数值仿真验证了本文所提出的方法能够实现预期的编队-合围跟踪控制,并建立了实物等效验证系统,对控制方法的有效性进行了验证,为实际情况下大规模空地协同智能作战提供了有力的理论支撑.
- 王林波王蒙一周思全江涌化永朝董希旺
- 关键词：异构集群系统群体智能
- 一种异构集群系统鲁棒输出编队跟踪控制方法及系统
- 本发明涉及一种异构集群系统鲁棒输出编队跟踪控制方法及系统，包括：基于分布式自适应有限时间观测器和跟随者动力学模型构建强化学习算法指标函数，并根据异构集群系统数据和在线数据学习算法，对强化学习算法指标函数进行参数化迭代拟合...
- 董希旺石宇任章李清东化永朝于江龙吕金虎
- 一种面向异构集群系统的无人平台协同规划专用计算机
- 一种面向异构集群系统的无人平台协同规划专用计算机，包括：双处理器和FPGA；本发明设计的面向异构集群系统的无人平台协同规划专用计算机能很好的发挥无人集群系统的优势，使任务复杂性与无人平台能力之间保持良好协调性。在满足平台...
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- 一种异构集群系统鲁棒输出编队跟踪控制方法及系统
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- 一种分布式异构集群系统分组编队跟踪控制方法和系统
- 本发明涉及一种分布式异构集群系统分组编队跟踪控制方法和系统。该分布式异构集群系统分组编队跟踪控制方法和系统，首先根据时变向量和状态数据确定异构集群的有界初始状态，再根据有界初始状态确定期望分组编，然后根据第二状态数据和状...
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- 李清东
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- 供职机构：北京航空航天大学
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- 马华东
- 作品数：537被引量：752H指数：13
- 供职机构：北京邮电大学
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