搜索到67篇“ 增广变量法“的相关文章
- 基于SDRE控制的双臂空间机器人轨迹优化跟踪被引量：1
- 2022年
- 针对自由漂浮双臂空间机器人惯性参数未知的问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的两级优化控制方法。首先,基于扩展机械臂方法建立双臂空间机器人自由漂浮状态下的关节空间动力学模型;而后将标称状态变量和实际状态变量作为标称动力学方程的反馈输入量,借助增广变量法,分别得到空间机器人关于关节角度和角速度的类线性标称状态方程和实际状态方程;根据标称状态方程设计离线标称SDRE控制器,并建立其与实际状态方程的误差模型;由此进一步设计在线补偿SDRE控制器补偿标称控制器的跟踪误差。SDRE稳定性引理保证了所设计控制器的渐进稳定性;数值仿真结果验证所提控制方法的有效性。
- 顾建华孙翠玲贲能军
- 关键词：双臂空间机器人增广变量法
- 力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制被引量：6
- 2020年
- 实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的优化控制方法。首先,借助增广变量法,将双臂空间机器人系统动力学方程扩展描述成以各关节角度和角速度为状态变量的伪线性表达形式,获得SDC(State-dependent Coefficient)矩阵;其次,基于状态依赖Riccati方程,选取一组合适的权值矩阵,设计优化跟踪控制器;然后,在控制器中加入饱和约束,以解决实际应用过程中关节控制器输入力矩幅值受限的问题;SDRE稳定性引理保证了所设计控制器的渐进稳定性;数值仿真结果验证所提控制方法的有效性。
- 时存古思勇王莹
- 关键词：双臂空间机器人增广变量法
- 漂浮基空间机器人的全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制被引量：1
- 2017年
- 针对载体位置、姿态均不受控且存在参数不确定和外部扰动的漂浮基空间机器人系统,提出一种全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制方法。结合系统的动量守恒关系,采用第二类拉格朗日方程建立欠驱动形式的系统动力学方程,借助增广变量法提出漂浮基空间机器人系统的全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制方法。采用相关理论证明了系统的全局有限时间稳定性。数值仿真结果表明,该控制方法具有良好的控制效果。
- 张晓龙陈力
- 关键词：漂浮基空间机器人增广变量法
- 漂浮基空间机器人系统的PID滑模混合控制
- 2017年
- 借助于第二类拉格朗日方程推导飘浮基空间机器人位置不受控制状态下的系统动力学方程,利用PID滑模函数构造Lyapunov函数,并适当地选取系统的控制规律证明系统的渐近稳定。利用滑模到达条件使得系统迅速跟踪预设轨迹。利用系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性。
- 关昕晓张星
- 关键词：LYAPUNOV增广变量法
- 空间操作控制发展研究
- 一、引言空间操作一般指利用某种捕获机构实现对目标航天器的捕获,并实施一定的操作使得目标航天器按某个期望的轨迹运动。空间机械臂是实现目标捕获与操作的最典型的机械装置,它一般由机械臂和安装机械臂的航天器平台组成。在空间捕获与...
- 王汉磊
- 关键词：机械臂控制目标航天器空间机械臂非合作目标增广变量法
- 输入力矩受限情况下漂浮基空间机械臂的鲁棒自适应混合控制被引量：11
- 2013年
- 讨论了在空间机械臂关节控制输入力矩幅值受限且系统存在不确定参数的复杂情况下,载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机械臂系统的智能控制问题。结合系统动量守恒关系进行系统运动学、动力学分析,并借助增广变量法,将获得的系统动力学方程表示为一组适当选择的(组合)惯性参数的线性函数。以此为基础,针对关节控制输入力矩受限且空间机械臂末端爪手所持载荷的参数不确定的情况,设计了一种鲁棒自适应混合控制方法。所提出的控制方法通过运用连续可导递增函数,有效地限制了关节控制输入力矩的幅值;且通过对不确定的系统参数进行鲁棒自适应调节,有效地克服了不确定性对控制精度的影响;更重要的是,无论不确定参数的估计值是否超出给定的误差范围,提出的控制方法都能保证系统的稳定,体现了控制系统的强鲁棒性。仿真运算结果证实了该方法的有效性。
- 谢立敏陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂参数不确定增广变量法
- 自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制被引量：3
- 2012年
- 针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数.在此基础上引入速度滤波器,设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案.该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号,有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈.该方案的显著优点在于,不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度,同时有效消除了控制过程中的抖振现象.平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性.
- 林成金陈力
- 关键词：速度滤波器鲁棒控制增广变量法惯性空间
- 输入力矩受限空间机械臂的鲁棒自适应控制
- 2012年
- 讨论了在输入力矩受限情况下,载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题.建立了系统的动力学方程,并借助增广变量法,成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点,设计了一种增广鲁棒自适应控制器,并应用李雅普诺夫直接方法对控制方案的渐进稳定性条件作了证明.通过系统数值仿真,证实了控制方法的有效性.
- 黄小琴
- 关键词：空间机械臂鲁棒自适应控制增广变量法
- 基于模糊滑模法的空间机械臂系统控制研究
- 2011年
- 本文讨论了本体姿态受控、位置不控漂浮基空间机械臂系统、本体与末端爪手协调控制的混合控制问题。借助于增广变量法有效地解决系统动力学方程关于惯性参数呈非线性问题。以此为基础,设计了漂浮基空间机械臂系统的模糊滑模混合控制方案。系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性。
- 关昕晓
- 关键词：系统动力学增广变量法模糊滑模
- 具有外部扰动及不确定载荷参数双臂空间机器人的拟增广鲁棒与自适应混合控制被引量：11
- 2010年
- 研究载体位置与姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题。为了保持系统控制方程关于惯性参数的线性性质,漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程被描述为欠驱动形式。对系统的动力学分析表明,基于增广变量法所得到的系统增广广义Jacobi矩阵亦可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。在此基础上,针对系统既存在有外部扰动且两机械臂末端爪手所持载荷参数又具有不确定性的复杂情况,设计了漂浮基双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的拟增广鲁棒与自适应混合控制方案。与自适应控制方法相比,所提控制方案化大量积分运算为简单的加减乘除四则运算,因此大大减少了计算量,非常适用于机载计算机运算能力有限的空间机器人控制系统的实时、在线应用。仿真运算证实了方法的有效性。
- 陈志勇陈力
- 关键词：双臂空间机器人增广变量法惯性空间
相关作者
- 陈力
- 作品数：540被引量：1,283H指数：18
- 供职机构：中国空气动力研究与发展中心
- 研究主题：空间机器人 浮基 双臂空间机器人 漂浮基空间机械臂 空间机械臂
- 郭益深
- 作品数：35被引量：130H指数：7
- 供职机构：福州大学
- 研究主题：双臂空间机器人 自适应控制 浮基 TERMINAL滑模控制 增广变量法
- 刘延柱
- 作品数：356被引量：1,463H指数：22
- 供职机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院工程力学系
- 研究主题：动力学 稳定性 混沌 弹性细杆 航天器
- 陈志勇
- 作品数：63被引量：149H指数：8
- 供职机构：福州大学
- 研究主题：空间机器人 柔性关节 奇异摄动 双臂空间机器人 关节运动
- 洪昭斌
- 作品数：111被引量：116H指数：7
- 供职机构：厦门理工学院
- 研究主题：激光清洗 固态 柔性空间机械臂 SUB 干冰
