搜索到1569篇“ 可操作度“的相关文章
- 基于速度可操作度的跳跃机构结构设计和优化
- 2025年
- 【目的】跳跃机器人在当今移动机器人技术领域因其独特的优势而得到广泛研究,其结构设计对于提高机器人的跳跃性能具有重要意义,但目前跳跃机构存在结构复杂、稳定性和传速性能较差的问题。【方法】因此,设计了一种单自由度闭链六杆跳跃机构,并引入速度可操作度作为衡量机构传速性能的指标,利用粒子群优化算法对机构进行了优化。【结果】结果表明,优化后的机构跳跃速度相较优化前提高了21.76%,水平方向的跳跃距离和竖直方向的跳跃高度分别提升了48.00%和48.57%,验证了跳跃机构的合理性。
- 李陈佳瑞侯宇孙伟孙伟王众玄
- 基于可操作度自适应优化的移动机械臂协调运动控制方法
- 本发明公开了基于可操作度自适应优化的移动机械臂协调运动控制方法，通过设计移动机械臂冗余运动学零空间解析方法，实现主要任务和次级任务的同步控制；通过设计基于雅可比矩阵自适应加权伪逆的任务空间运动分配算法，考虑车‑臂运动特性...
- 李小飞王进张海运茅译文陆国栋
- 基于可操作度优化的冗余机械臂逆运动学求解方法被引量：3
- 2024年
- 在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要,一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数,优化该指标是一个巨大的挑战,为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先,通过一种新的多层次同时最小化方案将位置级别的非线性优化问题转化到速度级别和加速度级别,在加速度水平重构最大化可操作度问题。其次,引入最小化速度指标保证系统的稳定性,并使关节角速度维持在较低水平。然后,结合关节的物理极限,将上述问题表述为标准的二次规划(QP)形式进行求解。以SSRMS构型冗余空间机械臂为例进行仿真验证,实验结果表明ALMM方法可以在完成轨迹跟踪任务的同时实现可操作度优化,对比实验证明ALMM方法的有效性和优越性。
- 杨晓航赵智远李云涛徐梓淳赵京东
- 关键词：冗余机械臂逆运动学可操作度
- 基于改进A*算法和可操作度的移动机械臂运动规划研究被引量：1
- 2024年
- 针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题,提出了改进常规A*算法,以机械臂可操作度值作为评价标准,确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先,在常规A*算法的基础上,将8个搜索方向简化为5个,以提高搜索效率;同时,设计了一种新的启发式搜索函数,将Floyd算法引入到A*算法中,增加路径的平滑度。仿真结果显示,改进后的A*算法相比常规A*算法运行时间缩短59.1%,路径长度减少3.5%,搜索节点数减少41.6%。其次,根据机械臂的可达工作空间与雅可比矩阵,评估移动机械臂在待取放目标物体附近不同位置下的可操作度值,优化停靠位置,从而提高取放运动的可操作性。最后,采用由DIY机械臂和Turtlebot2移动机器人组成的移动机械臂系统,在室内环境中完成了运动规划综合实验,验证了所提方法的有效性和可靠性。
- 曹毅朱柏宇顾超赵治华郭银辉
- 关键词：移动机械臂
- 一种基于可操作度优化的冗余度机械臂奇异躲避控制方法
- 本发明提供了一种基于可操作度优化的冗余度机械臂奇异躲避控制方法，包括如下步骤：1)获取冗余度机械臂的末端执行器位姿以及速度信息和关节角度和角速度信息；2)获取冗余度机械臂的期望目标位置和期望目标姿态，并将该信息传输给求解...
- 金龙谭佳旺刘梅苏振明
- 基于可操作度的移动作业机器人多目标路径规划方法被引量：1
- 2024年
- 移动作业机器人的作业任务往往有多个目标,针对每个作业目标,机器人的可停靠位置有无数个.如何在复杂环境和多作业目标约束下,对移动作业机器人进行合理的路径规划是一项难题.鉴于此,提出一种基于可操作度的移动作业机器人路径规划方法,在进行长度最优路径规划的同时,优化机械臂对目标作业的灵活性.首先,在节点采样阶段,研究机器人的可操作度在笛卡尔空间的分布,获取机器人在可停靠区域内对目标的可操作度;然后,采用高斯采样和梯度采样的方法在自由空间和移动机器人可停靠区域进行路径点采样,构建可操作度路线图;接着,在路径搜索阶段,对传统蚁群算法进行改进,提出适用于可操作度约束的启发式函数和局部最优预警策略;最后,在不同的仿真地图下对路径规划方法进行测试,验证了所提出方法在不同的环境下均有较高的适应能力,搜索出的路径代价较低,对目标的作业可操作度较高.
- 杨闰李婧如贾志昆董二宝
- 关键词：路径规划多目标可操作度蚁群算法
- 一种基于深度强化学习的冗余机械臂可操作度优化方法及装置
- 本发明公开了一种基于深度强化学习的冗余机械臂可操作度优化方法，其特征在于，包括用强化学习方法完成在固定复位机制下冗余机械臂对随机目标的接近训练；继续用强化学习方法完成在随机复位机制下冗余机械臂对随机目标的接近训练；其中“...
- 梁斌王学谦杨皓强孟得山
- 一种评估多臂空间机器人的动力学可操作度方法
- 本发明涉及一种评估多臂空间机器人的动力学可操作度方法，建立开环多臂空间机器人及其与所抓捕目标组成的闭环系统的动力学方程；推导动力学可操作度表达式；提出动力学可操作度的衡量方法；最后分析了不同因素对动力学可操作度的影响。有...
- 王明明周逸群罗建军袁建平朱战霞
- 一种基于深度强化学习的冗余机械臂可操作度优化方法及装置
- 本发明公开了一种基于深度强化学习的冗余机械臂可操作度优化方法，其特征在于，包括用强化学习方法完成在固定复位机制下冗余机械臂对随机目标的接近训练；继续用强化学习方法完成在随机复位机制下冗余机械臂对随机目标的接近训练；其中“...
- 梁斌王学谦杨皓强孟得山
- 冗余度机械臂的可操作度优化的运动规划方法和装置
- 一种冗余度机械臂的可操作度优化的运动规划方法包括：设定冗余度机械臂的可操作度导数最大化的优化运动性能指标，以及与所述运动性能指标相应的约束关系；将所述运动性能指标以及相应的约束关系转化为二次规划问题；通过二次规划求解器对...
- 金龙李帅秦延山
相关作者
- 贾庆轩
- 作品数：484被引量：1,121H指数：14
- 供职机构：北京邮电大学
- 研究主题：空间机械臂 球形机器人 机械臂 机器人 空间机器人
- 陈钢
- 作品数：238被引量：448H指数：10
- 供职机构：北京邮电大学
- 研究主题：空间机械臂 机械臂 机器人 关节 模块化机器人
- 赵京
- 作品数：260被引量：699H指数：14
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：冗余度机器人 属具 机器人 机械臂 冗余度机械臂
- 李彤
- 作品数：73被引量：70H指数：6
- 供职机构：北京邮电大学
- 研究主题：空间机械臂 机械臂 机器人 模块化机器人 数学表征
- 李艳辉
- 作品数：41被引量：27H指数：3
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
- 研究主题：无人机 机械臂 无人飞行器 遗传算法 可操作度
