搜索到39篇“ 刚体导引机构“的相关文章
- 一种基于地面桁架模型的平面刚体导引机构自动生成方法
- 本发明公开了一种基于地面桁架模型的平面刚体导引机构自动生成方法，包括：规划末端执行器运动轨迹，划分设计域初始化地面桁架模型；确定模型内驱动杆的运动形式，在末端执行器添加载荷，初始化移动渐近线的迭代参数；计算模型内应变能并...
- 印寅宋羽梁涛涛魏海烽魏小辉聂宏王奎力
- 基于近似综合法的空间刚体导引机构尺度综合
- 2024年
- 目前空间连杆机构尺度综合是机构综合研究的难点问题之一。首先,通过分析空间RCCC刚体导引机构输出的数学模型,提出了空间刚体导引机构综合的分步式降维综合方法;然后,将21维的机构设计问题分4步进行求解,降低了优化变量维度,推导出了机构实际尺寸的计算公式;最后,通过实际算例证明了所提方法的有效性。所研究结果为非整周期设计要求的空间RCCC机构刚体导引综合问题的求解提供了一种可行的方法。
- 庞典博曲先琨赵诣刘金峰刘文瑞
- 关键词：刚体导引综合
- 基于位姿特征圆的空间刚体导引机构尺度综合方法研究与应用
- 空间刚体导引机构具有结构紧凑、运动灵活、承载力强、制造简单、输出空间运动类型多样等优点,在医疗、工业、航空航天等诸多领域有着广阔的应用前景。但空间刚体导引机构的设计难度较大,尤其是对于多位置、非预定时标设计要求的空间刚体...
- 赵诣
- 关键词：空间连杆机构刚体导引综合
- 5-CS空间刚体导引机构缺陷判定被引量：1
- 2016年
- 提出了一种能实现空间刚体导引的5-CS空间并联机构,并给出了综合该类机构时运动缺陷的判定方法。首先使用旋量理论推导5-CS机构完整雅可比矩阵的计算公式,并计算机构在给定位置的雅可比矩阵行列式的值,如果各位置的雅可比矩阵行列式值的符号发生变化则机构存在缺陷,如果没有发生变化则应用牛顿迭代法对各给定位置区间进行机构的位置正解分析,以确定在区间内是否存在分支缺陷和回路缺陷。运动缺陷判定过程中会对机构在给定的位置区间内运动过程中完整雅可比矩阵的变化情况进行分析,如果存在完整雅可比矩阵行列式为零的位置(即奇异位形),则机构存在分支缺陷,如果给定位置在不同回路中,则机构存在回路缺陷。运动缺陷判定是机构综合能顺利进行的方法基础。本文还提出了双驱动控制方法以解决机构的分支缺陷问题。最后举例说明了5-CS机构的运动缺陷判定过程。
- 胡俊杰韩建友崔光珍
- 关键词：位置正解雅可比矩阵
- Watt-Ⅰ型六杆刚体导引机构的解域综合方法被引量：4
- 2015年
- 给出了Watt-I型六杆机构尺寸综合的一种新方法.该方法对于刚体有限分离四位置问题通过建立机构解域,最终能够得到满足给定设计条件的全部可行解.本文首先给出解曲线公式,并介绍解曲线的映射和构成平面解域的方法.然后给出该类型机构的回路与分支缺陷判定方法.通过缺陷判定得到无缺陷的机构解可行域,从而使设计者能够得到满足更多设计要求的更优机构,避免选择机构的盲目性,提高设计效率.最后,通过综合示例说明本文所提出方法的综合过程,证明了方法的实用性和有效性.
- 韩建友李人武杨通崔光珍
- 关键词：导引机构刚体可行域
- 复合四位置刚体导引机构综合的研究被引量：9
- 2011年
- 对于有限分离四位置及复合四位置刚体导引机构综合,用位移矩阵法给出布氏曲线的方程式,并通过坐标变换将方程式化为标准形式,再依据射影几何中二射影低阶曲线束构成高阶曲线的原理,以圆束和直线束中二对应线交点的轨迹得到布氏曲线,实现布氏曲线的单值有序绘制。最后根据映射理论建立机构解域,使设计者可以直观准确地知道机构的特性。
- 杨通韩建友
- 铰链四杆刚体导引机构综合的区间逃逸粒子群算法
- 本文根据杆长约束条件,给出了铰链四杆刚体导引机构近似运动综合的无约束优化模型,并应用粒子群算法(PSO)求解此优化问题。针对PSO直接在整个解空间内寻优时很难求得全部解的缺点,提出了求刚体导引铰链四杆机构近似解的混合智能...
- 易建何兵车林仙
- 关键词：四连杆机构刚体导引粒子群算法
- 铰链四杆刚体导引机构综合的区间逃逸粒子群算法
- 2008年
- 根据杆长约束条件,给出了铰链四杆刚体导引机构近似运动综合的无约束优化模型,并应用粒子群算法(PSO)求解此优化问题。针对PSO直接在整个解空间内寻优时很难求得全部解的缺点,提出了求刚体导引铰链四杆机构近似解的混合智能算法——区间逃逸粒子群算法(EPSObIS)。数值实例表明,EPSObIS能求出近似满足刚体导引要求的铰链四杆机构。
- 易建何兵车林仙
- 关键词：铰链四杆机构刚体导引粒子群算法逃逸速度
- 基于Matlab的刚体导引机构综合可视化被引量：1
- 2006年
- 基于Matlab的数值计算和图形可视化功能,应用界面设计工具集(GUIDE)设计交互式图形界面,实现了四杆导引机构综合的计算机辅助设计过程和结果的可视化,解决了人工综合时效率低,有时甚至无法完成的问题,使机构综合过程更为直观、简捷,并且提高了编程效率和设计精度。
- 孙伏
- 关键词：刚体导引机构MATLAB软件可视化
- 带有预定时标齿轮四杆刚体导引机构的生成被引量：1
- 2004年
- 对带有预定时标齿轮四杆刚体导引机构生成进行了数学描述。分析了齿轮四杆机构连架杆摆角算子与连杆转角的内在联系 ,建立了包含 4 16 0 1组机构基本尺寸型的连架杆摆角算子数值图谱 ,推导出确定机构实际尺寸、连杆上标线的位置及安装尺寸等参数的计算公式。在此基础上 ,利用模糊识别方法进行刚体导引机构的尺度综合。运用该方法可以得到多个不同的机构方案 。
- 张彦斌吴鑫宋磊
- 关键词：齿轮四杆机构刚体导引机构
相关作者
- 吴鑫
- 作品数：89被引量：246H指数：10
- 供职机构：河南科技大学
- 研究主题：并联机器人机构 完全各向同性 预定时标 三自由度 单开链
- 韩建友
- 作品数：97被引量：294H指数：9
- 供职机构：华北科技学院
- 研究主题：四杆机构 铰链四杆机构 连杆机构 计算机辅助设计 非对称齿廓
- 张彦斌
- 作品数：229被引量：340H指数：12
- 供职机构：河南科技大学
- 研究主题：并联机构 动平台 转动副 雅可比矩阵 转动并联机构
- 曹惟庆
- 作品数：99被引量：457H指数：13
- 供职机构：西安理工大学
- 研究主题：连杆机构 齿轮连杆机构 运动链 平面连杆机构 预定时标
- 宋磊
- 作品数：75被引量：77H指数：5
- 供职机构：河南科技大学
- 研究主题：垂直轴 风轮 永磁发电机 性能检测 风速仪
