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兼顾面形误差姿误差的光学系统成像质量预测模型构建方法
本发明涉及光学系统成像领域,具体为一种兼顾面形误差姿误差的光学系统成像质量预测模型构建方法采用Zernike多项式对螺栓预紧力导致的镜面面形误差进行精确拟合,采用有限元方式的光学系统螺栓拧紧过程进行仿真,据此提出两反...
巩浩刘检华薛奋琪王星洁林世权敖晓辉黄嘉禹刘少丽
厂区电力巡检机器人综合姿误差反馈控制方法
2025年
由于受微小扰动和姿偏差影响,厂区内的电力巡检机器人容易出现姿偏移。提出一种综合姿误差反馈控制方法。从全局坐标系和局部坐标系两方面对机器人的运动学展开分析,得到实际姿与目标姿之间偏差;对机器人的关节建立杆件坐标系,得到机器人末端执行器的误差,构建综合姿误差反馈控制目标函数;利用输入运动规划法,将输入附加误差矫正运动控制结果添加到机器人的各个关节中,约束关节姿发生移;通过将末端执行器微小扰动和姿偏差相互补偿,完成对机器人综合姿误差的反馈控制。实验结果表明:有效降低了机器人的姿误差,满足电力巡检机器人使用需求,且反馈控制效率较高。
宁雪峰韦薇秦立斌
一种运动部件空间姿误差检测方法、系统及介质
本发明公开了一种运动部件空间姿误差检测方法、系统及介质,包括:基于IMU模块和电子水平仪获取机床运动部件的姿信息:IMU模块获取的加速度计信号和角速度信号、电子水平仪获取的角度误差信号;将姿信息进行数据融合,获得线...
陈衡袁明记许耀宇石纯标夏仰球滕强黄晓明李超
一种工业机器人姿误差双重补偿方法和装置
本发明提出一种工业机器人姿误差双重补偿方法,包括:操纵该工业机器人的各关节分别进行独立的回转运动,以测量该追踪标靶的圆弧轨迹定点运动,并记录得到多个实际置点;基于该零点,以该实际置点拟合该回转运动的运动平面及运动曲...
张记云贾沛赵宏剑娄志峰曹晓擎滕利臣田成花付飞张皓顾聪牟晋卓郭一冉王雍
一种变电站巡检机器人姿误差计算方法
本发明公开了一种变电站巡检机器人姿误差计算方法,涉及电站运维技术领域,包括建立巡检机器人姿计算模型;计算巡检机器人姿误差;对巡检机器人进行重新定,对所述巡检机器人姿误差进行补偿,将所述巡检机器人导航到预定巡检点...
刘亚东严英杰姜骞江秀臣
一种基于迁移学习模型的刀具姿误差预测方法
本发明公开了一种基于迁移学习模型的刀具姿误差预测方法,属于数控机床领域,通过获取源领域数据、获取目标领域数据、源领域数据处理、源领域数据分层、构建改进Informer模型进行参数训练以及迁移学习等步骤,将空间误差与工艺...
王潇翔张丹孙玉利左敦稳
一种长骨骨折手术机器人复姿误差在线补偿方法
一种长骨骨折手术机器人复姿误差在线补偿方法,包括:通过术前路径规划得到目标姿矩阵<Image file="DDA0005033828930000011.GIF" he="96" imgContent="drawin...
卢耀安廖有梦王成勇
基于逆五点法的热致空间姿误差测试装置及测试方法
本发明提供了一种基于逆五点法的热致空间姿误差测试装置及测试方法,该装置包括测量夹具和检验棒阵列装置,检验棒阵列装置包括检验棒和安装框架,检验棒固定于安装框架上,并呈矩阵式排布;测量夹具上固定有五个移传感器,分别用于检...
高卫国姚明硕翁凌韬张大卫黄田郑英杰史凯姚思涵付昱韬赵华衣君辉
一种五轴混联机器人末端姿误差补偿方法及系统
本发明涉及五轴混联机器人误差补偿技术领域,尤其涉及一种五轴混联机器人末端姿误差补偿方法及系统。所述方法包括以下步骤:获取车身焊接需求数据并分析焊点间的焊接强度差异;接着,根据焊接强度差异数据匹配机械手的理论接触力度,并...
杨超朱彬鹿业波徐杨
一种五轴混联机器人末端姿误差补偿方法及系统
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杨超朱彬鹿业波徐杨

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作品数:108被引量:335H指数:9
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作品数:246被引量:758H指数:14
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研究主题:并联机器人 运动学 并联机构 三自由度 并联机器人机构
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作品数:18被引量:68H指数:5
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研究主题:并联机器人 位姿误差 误差分析 并联 光楔
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作品数:520被引量:4,834H指数:33
供职机构:东北大学信息科学与工程学院
研究主题:足球机器人 离散事件系统 神经网络 机器人 仿真
李兵
作品数:368被引量:49H指数:3
供职机构:西安交通大学
研究主题:叶片 燃气轮机叶片 图像 透照 激光超声