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- 关键词:伺服系统
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- 关键词:伺服系统
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- 2025年
- 针对电液伺服系统存在的参数不确定性、非匹配干扰等问题,提出了一种反步积分终端滑模自抗扰控制器(BITSMC-ADRC)。基于模型设计了一种扩张状态观测器(ESO)对总扰动进行估计,并采用反步法设计积分终端滑模控制律,从而降低系统的跟踪误差。其次基于Lyapunov理论对所提控制器的稳定性进行分析。最后通过仿真对比试验对BITSMC-ADRC的性能进行验证。研究结果表明,针对未知非匹配干扰下的类正弦信号,该控制器平均跟踪误差与PID控制器和反步滑模自抗扰控制器(BSMC-ADRC)相比分别降低了67.1%,37.9%;针对阶跃信号,该控制器响应速度为0.4 s,优于BSMC-ADRC的0.45 s和PID控制器的1.1 s。
- 沈伟陈丁翔
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- 一种应急备份双余度宽频带数字伺服系统,包括模块配置相同的两个应急备份控制余度,双余度之间通过两个余度数据交互模块和一个双余度同步信号模块电连接;两个余度均包括ADin模块、总线驱动模块、FPGA模块、DSP模块、DAou...
- 党艳艳刘锴沈丹王少华谢国庆刘彦涛宋培坤
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