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一种主从控制的电液伺服双臂机器人
本实用新型公开了一种主从控制的电液伺服双臂机器人,包括机械臂、液压泵站系统,所述液压泵站系统集成于控制柜内,所述机械臂采用四段式结构,对称安装于所述控制柜两侧,包括四组摆动缸,每组所述摆动缸作为机械臂的一个运动关节,四组...
张尚盈赵利刻沈红生张家琛
手术系统的主从控制方法、电子设备及存储介质
本申请提供了一种手术系统的主从控制方法,握持结构上设置有位姿传感器和开合角传感器,控制方法包括:获取位姿传感器在第一预设时刻的第一位置信息和第一姿态信息以及第二预设时刻的第二位置信息和第二姿态信息;根据第一姿态信息和第二...
张博毅陈新博郝思博王悦苏豪爽冯帅旗曹涌崔迪
一种门座起重机回转机构电机主从控制方法及相关设备
本申请提供了一种门座起重机回转机构电机主从控制方法及相关设备,涉及回转驱动机械控制技术领域。可编程逻辑控制器首先向第一回转变频器发送第一指令,确保第一回转电机的运行,控制器读取第一回转变频器的反馈参数,将其作为第二指令发...
陶庆永张传平潘磊张亮刘明辉王肖葛益璋缪殷俊
一种门座起重机回转机构电机主从控制方法及相关设备
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陶庆永张传平潘磊张亮刘明辉王肖葛益璋缪殷俊
基于力感知与GPF-RRT*算法的机器人主从控制研究
2025年
为改善当前机器人主从控制方法存在的效率低下、可控度低等问题,提高机器人主从控制效率和精度,提出了力感知与GPF-RRT*算法相结合的机器人主从控制方法,即将力感知与主端操控者的惯性动力结合,并借助机器人雅可比矩阵描述机械臂连杆速度与关节位置/速度的关系;同时将优化随机树算法与高斯函数势场相结合用以实现路径规划,对机器人主动控制进行约束;结果显示,主从控制平台能较好实现运动映射在从端机械臂上的反馈,优化后的平均规划时间(13.78 s)和路径长度所需迭代次数(50次)都优于同条件优化前结果;改进算法能较好适应不同规划场景,且其在映射系数为1时的跟随控制效果与理想状态一致;由此说明所设计的控制系统能准确、高效地对机器人进行控制,反馈误差较小,能满足机器人实际主从控制需求,提升可操作性。
黄海龙蔡娟刘源
关键词:机器人控制研究路径规划
一种基于主从控制架构的多通道比例阀控制器及控制方法
本发明提供了一种基于主从控制架构的多通道比例阀控制器及控制方法,多通道比例阀控制器包括微控制器、可编程阵列逻辑、多通道电流放大驱动功能模块、多通道电流采样功能模块、压力与流量反馈功能模块、模拟量输入功能模块、数字量输入功...
龚国芳郇泉王天林杨赓韩冬王帅
可用于白内障眼科手术的主从控制装置、系统及方法
本发明涉及一种可用于白内障眼科手术的主从控制装置、系统及方法,方法包括根据手术阶段对应的从站使用需求将多个设备从站分为响应从站和待机从站;再根据响应从站的传输优先级高于待机从站确定目标传输顺序;基于预设映射模型根据主操作...
黄涛唐小东林志成张涧晖周仁杰李学成罗意
主从控制灯具组件
本发明公开了一种主从控制灯具,包括控制电路、信号调节电路、发光电路、信号输入接口和信号输出接口,信号调节电路输入外部的调节信号以修改控制电路内的控制参数,控制电路依据控制参数控制发光电路发光,信号输入接口输入控制参数至控...
罗一志张亚军
一种人员通道主从控制电路
本发明提供一种人员通道主从控制电路,包括两个通道控制器,通过拨码开关设定为主控制器模式或从控制器模式,每个通道控制器包括中央处理器,用于通道控制系统的信息处理;主从通讯模块,用于主从通道控制器的控制电路板之间的通讯;红外...
庞敬贤王承志
一种低延时主从控制系统
本发明公开了一种低延时主从控制系统,包括:步骤1、医生操作控制端设备具有感知空间位置功能;步骤2、控制端设备,通过USB或者Ethernet接入PC设备;步骤3、PC设备进行主从控制的映射关系计算,并通过Ethernet...
匡铭王伟李铭德陈鹏陈奎范培华张博

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郭健
作品数:556被引量:337H指数:10
供职机构:南京理工大学
研究主题:机械臂 机器人 巡检机器人 激光 超高速
郭毓
作品数:295被引量:635H指数:14
供职机构:南京理工大学
研究主题:机械臂 挠性航天器 带电作业 操作手 机器人
付宜利
作品数:448被引量:1,545H指数:20
供职机构:哈尔滨工业大学
研究主题:机器人 微创手术机器人 微创手术 外骨骼 手术器械
潘博
作品数:104被引量:206H指数:8
供职机构:哈尔滨工业大学
研究主题:机器人 微创手术机器人 微创手术 手术器械 微创外科手术
裴玮
作品数:317被引量:2,709H指数:27
供职机构:中国科学院电工研究所
研究主题:分布式能源 交直流 配电网 微电网 微网